基于视觉的吊装机器臂卷扬随动控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 视觉标识检测与定位技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 视觉标识技术应用现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 随动控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 研究思路与章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 系统的整体组成及方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.2 系统硬件构成 | 第23-26页 |
| 2.2.1 六自由度机器臂及运动模拟平台 | 第23页 |
| 2.2.2 吊装机器臂卷扬机构 | 第23-25页 |
| 2.2.3 基于标识的视觉定位 | 第25-26页 |
| 2.3 数据通信与接口 | 第26-27页 |
| 2.4 系统软件设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 吊装机器臂的运动学分析及手眼标定 | 第29-47页 |
| 3.1 运动学D-H参数正解 | 第29-32页 |
| 3.2 基于共形几何代数的运动学逆解 | 第32-36页 |
| 3.2.1 共形几何代数简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 运动学逆解 | 第33-35页 |
| 3.2.3 运动学逆解算例验证 | 第35-36页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第36-38页 |
| 3.4 单目相机的畸变矫正模型及标定 | 第38-41页 |
| 3.5 吊装机器臂手眼系统标定 | 第41-45页 |
| 3.5.1 手眼系统标定方法 | 第41-43页 |
| 3.5.2 标定实验结果 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于视觉标识的目标定位跟踪 | 第47-59页 |
| 4.1 标识的识别与定位 | 第47-51页 |
| 4.1.1 标识的识别 | 第47-49页 |
| 4.1.2 标识的定位 | 第49-51页 |
| 4.2 组合标识设计及定位估计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 组合标识的设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 组合标识的位姿选取 | 第53页 |
| 4.2.3 基于卡尔曼滤波的位姿估计 | 第53-55页 |
| 4.2.4 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 卷扬系统随动控制策略研究 | 第59-71页 |
| 5.1 卷扬运动轨迹规划算法 | 第59-64页 |
| 5.2 卷扬伺服控制算法 | 第64-67页 |
| 5.2.1 卷扬系统建模 | 第64-65页 |
| 5.2.2 卷扬伺服控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.3 卷扬随动控制策略 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 实验与分析 | 第71-79页 |
| 6.1 卷扬随动控制系统设计 | 第71-73页 |
| 6.2 静态目标下卷扬升降实验 | 第73-75页 |
| 6.3 动态目标下卷扬随动实验 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-79页 |
| 第7章 总结及展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79-80页 |
| 7.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
