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基于力传感器的双臂机器人轴孔柔顺装配策略与方法研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
第一章 绪论第9-16页
    1.1 研究背景和意义第9页
    1.2 柔顺装配国内外研究现状第9-13页
        1.2.1 被动柔顺装配国内外研究现状第10页
        1.2.2 主动柔顺装配国内外研究现状第10-13页
    1.3 双臂协调装配国内外研究现状第13-14页
    1.4 本论文的主要研究内容第14-16页
第二章 基于力传感器的双臂机器人轴孔装配运动学分析第16-25页
    2.1 双臂机器人运动学分析第16-20页
        2.1.1 正运动学模型分析第16-18页
        2.1.2 逆运动学模型分析第18-19页
        2.1.3 轴孔装配工作空间分析第19-20页
    2.2 轴孔装配接触模型分析第20-24页
        2.2.1 轴孔装配的几何分析第20-22页
        2.2.2 轴孔装配的力学分析第22-24页
    2.3 本章小结第24-25页
第三章 基于双臂协调的轴孔柔顺装配策略与方法第25-47页
    3.1 模仿人手双臂的装配方案第25-27页
    3.2 随机搜孔下的双臂协调轴孔装配第27-33页
        3.2.1 问题描述第27-28页
        3.2.2 随机搜孔下的轴孔装配策略第28-30页
        3.2.3 阶段一:孔外调整第30-32页
        3.2.4 阶段二:孔内调整第32-33页
    3.3 视觉与力觉协调引导下的双臂协调轴孔装配第33-40页
        3.3.1 问题描述第33-34页
        3.3.2 视觉与力觉协调引导下的轴孔装配策略第34-35页
        3.3.3 视觉引导下的粗定位第35-37页
        3.3.4 力觉引导下的精调整第37-40页
    3.4 主从协调运动下的双臂协调轴孔装配第40-46页
        3.4.1 问题描述第40-41页
        3.4.2 主从协调运动下的轴孔装配策略第41-43页
        3.4.3 主从协调运动第43-45页
        3.4.4 位置/力矩协调控制第45-46页
    3.5 本章小结第46-47页
第四章 双臂机器人的轴孔装配实验第47-69页
    4.1 轴孔装配实验平台的搭建第47-48页
    4.2 随机搜孔下的轴孔装配实验第48-54页
        4.2.1 单臂操作下轴孔装配实验第49-51页
        4.2.2 双臂操作下的轴孔装配实验第51-54页
    4.3 视觉与力觉协调引导下的轴孔装配实验第54-57页
    4.4 主从协调运动下的轴孔装配实验第57-62页
    4.5 不同策略下的轴孔装配实验对比与分析第62-68页
        4.5.1 实验设置第62-63页
        4.5.2 实验结果与分析第63-68页
    4.6 本章小结第68-69页
总结与展望第69-71页
参考文献第71-76页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第76-77页
致谢第77-78页
附件第78页

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