摘要 | 第5-6页 |
ABSTRACT | 第6页 |
第一章 绪论 | 第9-16页 |
1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
1.2 柔顺装配国内外研究现状 | 第9-13页 |
1.2.1 被动柔顺装配国内外研究现状 | 第10页 |
1.2.2 主动柔顺装配国内外研究现状 | 第10-13页 |
1.3 双臂协调装配国内外研究现状 | 第13-14页 |
1.4 本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
第二章 基于力传感器的双臂机器人轴孔装配运动学分析 | 第16-25页 |
2.1 双臂机器人运动学分析 | 第16-20页 |
2.1.1 正运动学模型分析 | 第16-18页 |
2.1.2 逆运动学模型分析 | 第18-19页 |
2.1.3 轴孔装配工作空间分析 | 第19-20页 |
2.2 轴孔装配接触模型分析 | 第20-24页 |
2.2.1 轴孔装配的几何分析 | 第20-22页 |
2.2.2 轴孔装配的力学分析 | 第22-24页 |
2.3 本章小结 | 第24-25页 |
第三章 基于双臂协调的轴孔柔顺装配策略与方法 | 第25-47页 |
3.1 模仿人手双臂的装配方案 | 第25-27页 |
3.2 随机搜孔下的双臂协调轴孔装配 | 第27-33页 |
3.2.1 问题描述 | 第27-28页 |
3.2.2 随机搜孔下的轴孔装配策略 | 第28-30页 |
3.2.3 阶段一:孔外调整 | 第30-32页 |
3.2.4 阶段二:孔内调整 | 第32-33页 |
3.3 视觉与力觉协调引导下的双臂协调轴孔装配 | 第33-40页 |
3.3.1 问题描述 | 第33-34页 |
3.3.2 视觉与力觉协调引导下的轴孔装配策略 | 第34-35页 |
3.3.3 视觉引导下的粗定位 | 第35-37页 |
3.3.4 力觉引导下的精调整 | 第37-40页 |
3.4 主从协调运动下的双臂协调轴孔装配 | 第40-46页 |
3.4.1 问题描述 | 第40-41页 |
3.4.2 主从协调运动下的轴孔装配策略 | 第41-43页 |
3.4.3 主从协调运动 | 第43-45页 |
3.4.4 位置/力矩协调控制 | 第45-46页 |
3.5 本章小结 | 第46-47页 |
第四章 双臂机器人的轴孔装配实验 | 第47-69页 |
4.1 轴孔装配实验平台的搭建 | 第47-48页 |
4.2 随机搜孔下的轴孔装配实验 | 第48-54页 |
4.2.1 单臂操作下轴孔装配实验 | 第49-51页 |
4.2.2 双臂操作下的轴孔装配实验 | 第51-54页 |
4.3 视觉与力觉协调引导下的轴孔装配实验 | 第54-57页 |
4.4 主从协调运动下的轴孔装配实验 | 第57-62页 |
4.5 不同策略下的轴孔装配实验对比与分析 | 第62-68页 |
4.5.1 实验设置 | 第62-63页 |
4.5.2 实验结果与分析 | 第63-68页 |
4.6 本章小结 | 第68-69页 |
总结与展望 | 第69-71页 |
参考文献 | 第71-76页 |
攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
致谢 | 第77-78页 |
附件 | 第78页 |