| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 惯性导航的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 GNSS的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 MEMS-IMU/GNSS组合导航的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-21页 |
| 2 导航原理及组合理论 | 第21-35页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第21-23页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统原理 | 第23-29页 |
| 2.2.1 姿态角、位置、速度公式 | 第23-25页 |
| 2.2.2 初始对准 | 第25-26页 |
| 2.2.3 四元数法更新计算姿态矩阵 | 第26-28页 |
| 2.2.4 速度更新计算 | 第28页 |
| 2.2.5 位置更新计算 | 第28-29页 |
| 2.3 BDS导航原理及误差 | 第29-31页 |
| 2.4 MEMS-IMU/BDS组合模式 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 MEMS-IMU的误差校正 | 第35-45页 |
| 3.1 加速度计的快速标定算法 | 第35-39页 |
| 3.1.1 加速度计误差模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 加速度计基本标定模型 | 第37页 |
| 3.1.3 LM算法 | 第37-39页 |
| 3.2 算例分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 数据采集和分类 | 第39-40页 |
| 3.2.2 实验分析 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 MEMS-IMU/BDS组合导航数据处理 | 第45-63页 |
| 4.1 无迹卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第45-47页 |
| 4.2 MEMS-IMU/BDS松组合导航数据处理 | 第47-56页 |
| 4.2.1 松组合导航系统的状态方程 | 第47-50页 |
| 4.2.2 松组合导航系统的量测方程 | 第50-52页 |
| 4.2.3 算例分析 | 第52-56页 |
| 4.3 MEMS-IMU/BDS紧组合导航数据处理 | 第56-61页 |
| 4.3.1 紧组合导航系统的状态方程 | 第56-57页 |
| 4.3.2 伪距观测量组成的系统量测方程 | 第57-58页 |
| 4.3.3 伪距率观测量组成的系统量测方程 | 第58-59页 |
| 4.3.4 算例分析 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者简历 | 第75-77页 |
| 学位论文数据集 | 第77-78页 |
