移动机器人全场定位系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 国内外机器人的发展 | 第11-15页 |
| 1.1.1 引言 | 第11页 |
| 1.1.2 国外的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.1.3 国内的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2 移动机器人技术的概况 | 第15-17页 |
| 1.2.1 移动机器人技术的分类 | 第15页 |
| 1.2.2 移动机器人技术的研究 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人定位综述 | 第20-24页 |
| 2.1 绝对定位方法 | 第20-22页 |
| 2.1.1 磁罗盘的定位 | 第20页 |
| 2.1.2 信号引导定位 | 第20-21页 |
| 2.1.3 地标式定位 | 第21页 |
| 2.1.4 卫星导航定位 | 第21页 |
| 2.1.5 仿生导航定位 | 第21-22页 |
| 2.2 相对定位方法 | 第22-23页 |
| 2.2.1 惯性导航法定位 | 第22-23页 |
| 2.2.2 里程法定位 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 定位系统总体设计 | 第24-32页 |
| 3.1 定位系统总体方案设计 | 第24页 |
| 3.2 机械系统方案分析 | 第24-28页 |
| 3.2.1 定位系统轮子的选择 | 第25-27页 |
| 3.2.2 定位系统机械结构分析 | 第27-28页 |
| 3.3 电路系统总体方案分析 | 第28-29页 |
| 3.4 软件系统总体方案分析 | 第29-31页 |
| 3.4.1 软件系统方案设计原则 | 第29页 |
| 3.4.2 软件系统定位算法 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 定位系统机械结构建模 | 第32-45页 |
| 4.1 机械技术路线分析 | 第32-33页 |
| 4.2 定位误差分析 | 第33-39页 |
| 4.2.1 坐标误差 | 第34-36页 |
| 4.2.2 全向轮误差 | 第36-38页 |
| 4.2.3 轮径误差分析 | 第38页 |
| 4.2.4 地面不平误差分析 | 第38-39页 |
| 4.3 定位系统机械结构总体建模 | 第39-40页 |
| 4.3.1 定位系统模型设计原则 | 第39页 |
| 4.3.2 机械结构建模方案分析 | 第39-40页 |
| 4.4 定位系统机构建模 | 第40-44页 |
| 4.4.1 机械机构框架建模 | 第41-42页 |
| 4.4.2 全向轮用支架建模 | 第42-43页 |
| 4.4.3 全向轮的防震装置建模 | 第43页 |
| 4.4.4 陀螺仪封装外壳建模 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 定位系统电路设计 | 第45-60页 |
| 5.1 定位系统电路详细方案分析 | 第45-47页 |
| 5.1.1 定位系统接口分析 | 第45页 |
| 5.1.2 主控芯片选型对比选型 | 第45-47页 |
| 5.2 定位系统电路各模块设计 | 第47-57页 |
| 5.2.1 中央处理单元 | 第47-48页 |
| 5.2.2 电源模块设计 | 第48-50页 |
| 5.2.3 光电编码器电路设计 | 第50-52页 |
| 5.2.4 陀螺仪硬件电路设计 | 第52-55页 |
| 5.2.5 通信模块设计 | 第55-57页 |
| 5.3 定位系统的PCB绘制 | 第57-58页 |
| 5.4 定位系统的样板 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 移动机器人定位系统实验 | 第60-79页 |
| 6.1 定位系统软件设计 | 第60-66页 |
| 6.1.1 外设初始化 | 第61-62页 |
| 6.1.2 工作模式 | 第62-66页 |
| 6.1.3 调试模式 | 第66页 |
| 6.2 数据采集实验及结果分析 | 第66-78页 |
| 6.2.1 定位装置试验系统简介 | 第66-68页 |
| 6.2.2 直线运动试验 | 第68-72页 |
| 6.2.3 曲线运动试验 | 第72-74页 |
| 6.2.4 车体旋转运动试验 | 第74-75页 |
| 6.2.5 拉动车体运动试验 | 第75-78页 |
| 6.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 论文总结 | 第79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
