点云匹配技术在机器人砂带磨削系统中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-15页 |
| 1.3 机器人砂带磨削系统关键技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 叶片机器人磨抛系统 | 第19-25页 |
| 2.1 主要硬件组成 | 第19-20页 |
| 2.2 主要软件组成 | 第20-22页 |
| 2.3 磨抛单元介绍 | 第22-23页 |
| 2.4 系统加工流程 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 点云匹配技术介绍及算法优化 | 第25-47页 |
| 3.1 旋转变换 | 第25-34页 |
| 3.2 PCA 算法 | 第34-36页 |
| 3.3 ICP 算法 | 第36-41页 |
| 3.4 ICP 算法优化 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 点云匹配在机器人砂带磨削系统中的应用 | 第47-51页 |
| 4.1 获取工件坐标系 | 第49-50页 |
| 4.2 均匀磨削量 | 第50页 |
| 4.3 校正装夹偏差 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 现场实验验证 | 第51-61页 |
| 5.1 实验准备 | 第51-52页 |
| 5.2 点云匹配 | 第52-57页 |
| 5.3 磨抛加工 | 第57-59页 |
| 5.4 各种磨削方式对比 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结和展望 | 第61-62页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻硕期间发表论文目录 | 第65页 |
