机器人视觉引导系统在空调压缩机装配中的应用与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.3 课题的技术水平与创新性 | 第17页 |
| 1.4 课题的来源与主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的主要框架 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人视觉引导系统需求分析与总体设计 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人视觉引导系统需求分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 装配任务需求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 空调压缩机装配中的难题 | 第20页 |
| 2.2.3 机器人视觉引导系统的性能指标 | 第20-21页 |
| 2.2.4 装配流程分析 | 第21-23页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第23-31页 |
| 2.3.1 系统总体框架 | 第23-25页 |
| 2.3.2 硬件系统搭建 | 第25-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人运动控制模块的实现 | 第32-41页 |
| 3.1 机器人结构分析 | 第32-38页 |
| 3.1.1 机构自由度计算 | 第32-33页 |
| 3.1.2 机构特点分析 | 第33页 |
| 3.1.3 机器人标定 | 第33-37页 |
| 3.1.4 机器人工作坐标定义 | 第37-38页 |
| 3.2 机器人运动分析 | 第38-40页 |
| 3.2.1 回原点分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 点位运动 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人视觉引导系统功能实现 | 第41-55页 |
| 4.1 图像处理算法 | 第41-47页 |
| 4.1.1 图像预处理 | 第41-45页 |
| 4.1.2 目标识别 | 第45页 |
| 4.1.3 特征定位 | 第45-46页 |
| 4.1.4 旋转角的求解 | 第46-47页 |
| 4.2 手眼标定 | 第47-54页 |
| 4.2.1 手眼标定原理 | 第47页 |
| 4.2.2 摄像机标定 | 第47-52页 |
| 4.2.3 位姿估计 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人视觉引导系统软件开发 | 第55-74页 |
| 5.1 视觉软件整体需求分析 | 第55-58页 |
| 5.1.1 软件组成 | 第55-57页 |
| 5.1.2 软件架构分析 | 第57-58页 |
| 5.2 软件功能模块设计及开发 | 第58-66页 |
| 5.2.1 运动控制模块 | 第58-63页 |
| 5.2.2 摄像机采集模块 | 第63-64页 |
| 5.2.3 图像算法模块 | 第64-66页 |
| 5.3 机器人视觉引导系统性能测试 | 第66-73页 |
| 5.3.1 运动控制测试 | 第66页 |
| 5.3.2 摄像机标定实验 | 第66-69页 |
| 5.3.3 位姿估计实验 | 第69-70页 |
| 5.3.4 图像处理算法响应时间测试 | 第70-71页 |
| 5.3.5 空调压缩机装配实验 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 总结 | 第74页 |
| 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
