| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 研究内容和论文结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文主要结构 | 第15-16页 |
| 第2章 运动控制卡控制方案选择与整体介绍 | 第16-20页 |
| 2.1 运动控制系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.2 运动控制方案的比较与选择 | 第17-18页 |
| 2.3 系统整体结构 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 运动控制卡的硬件实现 | 第20-36页 |
| 3.1 硬件组成概述 | 第20-21页 |
| 3.2 硬件功能模块的实现 | 第21-34页 |
| 3.2.1 电源部分 | 第21页 |
| 3.2.2 ARM 最小系统 | 第21-22页 |
| 3.2.3 FPGA 最小系统 | 第22-24页 |
| 3.2.4 ARM FPGA 接口及数据传输实现 | 第24-27页 |
| 3.2.5 通信接口 | 第27-29页 |
| 3.2.6 存储器接口 | 第29页 |
| 3.2.7 控制卡接口部分设计 | 第29-32页 |
| 3.2.8 编码器接口及模块功能实现 | 第32-34页 |
| 3.3 运动控制卡硬件实物 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 运动控制卡可编程开发平台的实现 | 第36-60页 |
| 4.1 软件框架的设计与实现 | 第36-48页 |
| 4.1.1 硬件驱动层 | 第36-37页 |
| 4.1.2 操作系统层 | 第37-40页 |
| 4.1.3 应用框架层 | 第40-44页 |
| 4.1.4 用户接口层 | 第44-46页 |
| 4.1.5 可编程 IO 的实现 | 第46-48页 |
| 4.1.6 运行状态监控的实现 | 第48页 |
| 4.2 辅助开发软件介绍 | 第48-55页 |
| 4.2.1 主页面模块 | 第49-50页 |
| 4.2.2 网络配置 | 第50-51页 |
| 4.2.3 轴设置 | 第51-52页 |
| 4.2.4 可编程输入输出引脚设置 | 第52-53页 |
| 4.2.5 运动参数设置 | 第53页 |
| 4.2.6 辅助调试部分 | 第53-55页 |
| 4.3 运动控制函数库 | 第55-59页 |
| 4.3.1 数据传输函数 | 第55-57页 |
| 4.3.2 可编程 IO 操作函数 | 第57页 |
| 4.3.3 存储器操作函数 | 第57-58页 |
| 4.3.4 运动相关函数 | 第58-59页 |
| 4.4 开发平台搭建 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 运动控制卡网络及 USB 通信的实现 | 第60-76页 |
| 5.1 运动控制卡以太网通信的实现 | 第60-71页 |
| 5.1.1 网络协议栈的选择 | 第60页 |
| 5.1.2 Lwip 协议栈结构 | 第60-61页 |
| 5.1.3 Lwip 协议栈移植 | 第61-68页 |
| 5.1.4 运动控制卡与辅助开发软件网络通信的实现 | 第68-71页 |
| 5.2 运动控制卡 USB 通信的实现 | 第71-75页 |
| 5.2.1 USB 库介绍 | 第71-72页 |
| 5.2.2 USB 通信实现 | 第72-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 运动控制算法实现 | 第76-94页 |
| 6.1 轨迹数据获取 | 第76-78页 |
| 6.2 预处理算法 | 第78-84页 |
| 6.2.1 前瞻规划算法 | 第78-79页 |
| 6.2.2 加减速控制与脉冲分配算法 | 第79-80页 |
| 6.2.3 正向规划 | 第80-83页 |
| 6.2.4 反向规划 | 第83-84页 |
| 6.2.5 预处理算法测试 | 第84页 |
| 6.3 数字积分插补算法 | 第84-93页 |
| 6.3.1 数字积分直线插补算法原理 | 第84-87页 |
| 6.3.2 数字积分插补器的速度控制 | 第87-88页 |
| 6.3.3 DDA 插补器的优化 | 第88-89页 |
| 6.3.4 四轴 DDA 直线插补器的实现 | 第89-93页 |
| 6.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第7章 可编程运动控制卡功能测试 | 第94-100页 |
| 7.1 测试平台介绍 | 第94-96页 |
| 7.1.1 测试平台与运动控制卡的连接 | 第95-96页 |
| 7.2 运动控制软件的开发 | 第96-99页 |
| 7.2.1 设计待加工轮廓 | 第96页 |
| 7.2.2 运动控制流程的编写 | 第96-99页 |
| 7.2.3 测试结果 | 第99页 |
| 7.3 本章小结 | 第99-100页 |
| 第8章 总结与展望 | 第100-103页 |
| 8.1 全文总结 | 第100页 |
| 8.2 全文展望 | 第100-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第108页 |