露天潜孔钻机钻孔自动定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 露天潜孔钻机概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 露天潜孔钻机工作环境 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外露天潜孔钻机发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.3 露天潜孔钻机研究方向 | 第13页 |
| 1.3 定位技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 定位的概念 | 第13页 |
| 1.3.2 主要定位方法研究 | 第13-16页 |
| 1.4 露天潜孔钻机钻孔自动定位方法描述 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 露天潜孔钻机钻孔定位系统 | 第19-30页 |
| 2.1 露天潜孔钻机钻孔定位方案 | 第19页 |
| 2.2 露天潜孔钻机钻孔定位系统 | 第19-20页 |
| 2.3 激光扫描定位系统 | 第20-27页 |
| 2.3.1 激光扫描定位系统组成 | 第20-22页 |
| 2.3.2 激光扫描定位系统工作原理 | 第22-23页 |
| 2.3.3 激光扫描定位传感器特性分析 | 第23-27页 |
| 2.4 DR定位系统 | 第27-29页 |
| 2.4.1 DR定位系统组成 | 第27-28页 |
| 2.4.2 DR定位系统工作原理 | 第28页 |
| 2.4.3 DR定位传感器特性分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 露天潜孔钻机定位算法及误差分析 | 第30-45页 |
| 3.1 激光扫描定位算法及误差分析 | 第30-37页 |
| 3.1.1 激光扫描定位模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 激光扫描定位算法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 激光扫描定位误差分析 | 第32-37页 |
| 3.2 DR定位算法及误差分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 DR定位模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 DR定位算法 | 第38-39页 |
| 3.2.3 DR定位误差分析 | 第39-41页 |
| 3.3 定位误差仿真 | 第41-44页 |
| 3.3.1 定位半径误差仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.2 定位夹角误差仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 露天潜孔钻机钻孔定位控制 | 第45-64页 |
| 4.1 行走定位控制 | 第45-46页 |
| 4.1.1 行走轨迹规划 | 第45-46页 |
| 4.1.2 行走定位控制系统 | 第46页 |
| 4.2 工作机构轨迹规划 | 第46-52页 |
| 4.2.1 工作机构运动学分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 工作机构轨迹规划 | 第49-50页 |
| 4.2.3 工作机构轨迹仿真 | 第50-52页 |
| 4.3 工作机构定位控制系统 | 第52-63页 |
| 4.3.1 工作机构控制系统模型 | 第52-59页 |
| 4.3.2 PID控制器设计 | 第59-61页 |
| 4.3.3 工作机构定位控制参数 | 第61-62页 |
| 4.3.4 工作机构定位控制仿真 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 实验研究 | 第64-71页 |
| 5.1 实验目的 | 第64页 |
| 5.2 实验方案 | 第64-67页 |
| 5.2.1 实验原理 | 第64-65页 |
| 5.2.2 实验设备 | 第65-67页 |
| 5.2.3 实验步骤 | 第67页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
