| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 ROV 的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 ROV 控制的国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国外 ROV 控制发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 我国 ROV 控制系统的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 课题来源及研究意义 | 第18页 |
| 1.4.2 论文主要工作 | 第18-20页 |
| 2 水下机器人系统模型的建立 | 第20-51页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 ROV 物理模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.2.1 物理模型参数 | 第21页 |
| 2.2.2 推进器的选型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 推力的 6 自由度分布 | 第22页 |
| 2.2.4 传感器的选用 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学模型的建立 | 第23-34页 |
| 2.3.1 坐标的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.2 坐标之间的旋转变化 | 第26-30页 |
| 2.3.3 ROV 姿态的描述 | 第30页 |
| 2.3.4 ROV 在合力作用下的一般运动方程 | 第30-34页 |
| 2.4 ROV 的动力学模型 | 第34-48页 |
| 2.4.1 ROV 刚体动力学建模 | 第34-35页 |
| 2.4.2 水动力学建模 | 第35-41页 |
| 2.4.3 ROV 的受力模型 | 第41-48页 |
| 2.5 ROV 模型的简化 | 第48-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 3 自适应鲁棒控制 | 第51-67页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 自适应控制 | 第52-55页 |
| 3.3 鲁棒控制 | 第55-60页 |
| 3.3.1 鲁棒控制概述 | 第55-56页 |
| 3.3.2 鲁棒干扰抑制控制器设计 | 第56-60页 |
| 3.4 自适应鲁棒控制控制器的设计 | 第60-66页 |
| 3.4.1 自适应鲁棒控制的概述 | 第60-61页 |
| 3.4.2 控制器的设计 | 第61-63页 |
| 3.4.3 参考自适应控制的鲁棒模型 | 第63-64页 |
| 3.4.4 Lyapunov 稳定性的证明 | 第64-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 4 悬停姿态控制的 Matlab/Simulink 仿真 | 第67-84页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 仿真参数的设定 | 第67-72页 |
| 4.2.1 物理模型相应参数的设定 | 第67-70页 |
| 4.2.2 水动力参数的设定 | 第70-71页 |
| 4.2.3 自适应鲁棒控制算法中参数的设定 | 第71-72页 |
| 4.3 ROV 悬停姿态控制仿真 | 第72-76页 |
| 4.4 ROV 各自由度运动模拟仿真 | 第76-82页 |
| 4.4.1 x 轴进退运动 | 第77-78页 |
| 4.4.2 y 轴横移运动 | 第78-79页 |
| 4.4.3 z 轴潜浮运动 | 第79-80页 |
| 4.4.4 x 轴横倾运动 | 第80-81页 |
| 4.4.5 y 轴纵摇运动 | 第81页 |
| 4.4.6 z 轴艏摇运动 | 第81-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 5 全文总结和展望 | 第84-86页 |
| 5.1 总结 | 第84-85页 |
| 5.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
| 个人简历 | 第90-91页 |