| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 肠道微型机器人诊查系统的研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 肠道诊查系统国内外研究现状 | 第18-29页 |
| 1.2.1 传统内窥镜 | 第18-20页 |
| 1.2.2 胶囊内窥镜 | 第20-22页 |
| 1.2.3 肠道诊查微型机器人 | 第22-29页 |
| 1.3 本文的关键技术 | 第29-30页 |
| 1.4 本文主要研究内容及创新点 | 第30-33页 |
| 第二章 微型机器人诊查系统设计需求及肠道环境运动分析 | 第33-48页 |
| 2.1 诊查系统总体设计需求分析 | 第33页 |
| 2.2 面向肠道的微型机器人运动方式分析 | 第33-36页 |
| 2.3 肠道微型机器人驱动方式选择 | 第36-37页 |
| 2.4 微型机器人运行于肠道环境的理论分析 | 第37-46页 |
| 2.4.1 肠道生理特性 | 第37-38页 |
| 2.4.2 仿尺蠖式微型机器人力学特性分析 | 第38-41页 |
| 2.4.3 仿尺蠖式微型机器人运动效率分析 | 第41-46页 |
| 2.5 微型机器人机械结构设计的基本要点 | 第46-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 肠道诊查系统微型机器人机械结构设计 | 第48-62页 |
| 3.1 仿尺蠖式微型机器人整体机构 | 第48-49页 |
| 3.2 仿尺蠖式微型机器人首尾两仓径向钳位机构设计及分析 | 第49-57页 |
| 3.2.1 首尾两仓机构设计 | 第49-51页 |
| 3.2.2 阿基米德螺旋线式钳位机构理论分析 | 第51-57页 |
| 3.3 仿尺蠖式微型机器人中仓轴向伸缩机构设计及分析 | 第57-60页 |
| 3.4 仿尺蠖式微型机器人本体 | 第60-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 面向肠道环境的无线供能及控制系统研究 | 第62-76页 |
| 4.1 面向肠道环境的无线供能系统 | 第62-65页 |
| 4.1.1 微型机器人诊查系统无线供能的必要性 | 第62页 |
| 4.1.2 无线供能系统原理及实现 | 第62-65页 |
| 4.2 肠道微型机器人控制系统 | 第65-66页 |
| 4.3 体内肠道微型机器人控制单元设计 | 第66-73页 |
| 4.3.1 主控芯片的选择 | 第67-68页 |
| 4.3.2 无线通讯模块的设计 | 第68-69页 |
| 4.3.3 稳压模块的设计 | 第69-70页 |
| 4.3.4 电流检测模块设计 | 第70-72页 |
| 4.3.5 电机驱动模块的设计 | 第72-73页 |
| 4.4 无线图像传输系统的设计 | 第73-74页 |
| 4.5 体外无线通讯控制器的设计 | 第74-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 肠道微型机器人诊查系统的软件设计 | 第76-82页 |
| 5.1 肠道诊查系统嵌入式软件设计 | 第76-80页 |
| 5.1.1 体外无线通讯控制器的嵌入式软件设计 | 第76-78页 |
| 5.1.2 体内肠道微型机器人控制系统的软件设计 | 第78-80页 |
| 5.2 肠道诊查系统计算机应用软件设计 | 第80-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 基于无线供能的肠道微型机器人诊查系统实验研究 | 第82-90页 |
| 6.1 基于无线供能的肠道微型机器人诊查系统 | 第82-85页 |
| 6.1.1 通信性能的测试 | 第83-84页 |
| 6.1.2 诊查图像的采集测试 | 第84-85页 |
| 6.2 微型机器人诊查系统模拟肠道实验和分析 | 第85-87页 |
| 6.3 微型机器人诊查系统离体肠道实验和分析 | 第87-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-93页 |
| 7.1 工作总结 | 第90-91页 |
| 7.2 应用前景与工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第100-101页 |
| 附件 | 第101页 |
