| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状及发展趋势 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国内外工业机器人技术的发展 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内外自动化装配研究分析 | 第12-13页 |
| 1.3 课题来源与意义 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容及论文安排 | 第14-16页 |
| 第二章 自动组片机械系统及夹持器设计 | 第16-30页 |
| 2.1 冷却器的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 组片零件特点分析、排布及抓取方式确定 | 第17-19页 |
| 2.2.1 组片零件特点 | 第17-18页 |
| 2.2.2 组片零件排布形式 | 第18页 |
| 2.2.3 组片零件抓取方式确定 | 第18-19页 |
| 2.3 普通真空吸盘夹持器机构设计 | 第19-21页 |
| 2.4 散热翅片专用夹持器机构设计 | 第21-24页 |
| 2.5 加强垫圈专用夹持器机构设计 | 第24-29页 |
| 2.5.1 原先加强垫圈夹持器结构简述 | 第24-25页 |
| 2.5.2 重新设计的加强垫圈专用夹持器 | 第25-28页 |
| 2.5.3 真空泵的选型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统总体方案 | 第30-40页 |
| 3.1 原先控制系统简介 | 第30-31页 |
| 3.2 路径规划 | 第31-32页 |
| 3.3 改进后的控制系统总方案 | 第32-35页 |
| 3.4 机械手组片系统自动循环动作解析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 机械手自动组片系统电器元器件介绍 | 第35页 |
| 3.4.2 组片系统自动循环过程 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统设计及软件设计 | 第40-61页 |
| 4.1 硬件部分设计 | 第40-52页 |
| 4.1.1 控制系统硬件选型 | 第40-43页 |
| 4.1.2 控制系统的控制器介绍 | 第43-46页 |
| 4.1.3 控制系统硬件电路设计 | 第46-52页 |
| 4.1.3.1 水平伺服电机驱动电路 | 第47-49页 |
| 4.1.3.2 垂直步进电机驱动电路 | 第49-51页 |
| 4.1.3.3 真空泵、电磁铁及继电器控制电路设计 | 第51-52页 |
| 4.2 软件部分设计 | 第52-60页 |
| 4.2.1 软件实现的功能 | 第53页 |
| 4.2.2 控制系统流程图 | 第53-55页 |
| 4.2.3 人机界面设计 | 第55-57页 |
| 4.2.4 主要程序编写片段 | 第57-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机油冷却器自动组片系统试验研究 | 第61-68页 |
| 5.1 试验目标 | 第61页 |
| 5.2 试验步骤 | 第61-63页 |
| 5.3 试验过程 | 第63-66页 |
| 5.4 试验结果分析 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 研究工作总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第68页 |
| 6.2 主要创新点 | 第68-69页 |
| 6.3 研究工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |