一种可控工业机器人的动力学分析和运动学标定

摘要	第4-6页
ABSTRACT	第6-7页
第一章 绪论	第11-19页
1.1 课题的来源、背景及研究意义	第11-13页
1.1.1 课题的来源	第11页
1.1.2 工业机器人的基本介绍	第11-13页
1.2 课题的研究背景和意义	第13-15页
1.2.1 课题的研究背景	第13-14页
1.2.2 课题的研究意义	第14-15页
1.3 国内外研究状况	第15-16页
1.3.1 弹性动力学国外研究状况	第15页
1.3.2 弹性动力学国内的研究状况	第15-16页
1.4 工业机器人标定在国内外研究情况	第16-17页
1.4.1 工业机器人标定在研究情况	第16-17页
1.4.2 工业机器人国外标定的研究情况	第17页
1.5 本文主要研究内容	第17-19页
第二章 焊接机器人结构方案的设计	第19-29页
2.1 前言	第19页
2.2 机器人构体的设计	第19-22页
2.2.1 确定机器人本体结构构型式的依据	第19页
2.2.2 机器人机械手臂的构型设计	第19-21页
2.2.3 机器人腕部结构的构型设计	第21-22页
2.3 机器人传动设计	第22-25页
2.4 机器人自由度	第25-27页
2.4.1 自由度的介绍	第25-26页
2.4.2 自由度的计算	第26-27页
2.5 本章小结	第27-29页
第三章 六自由度焊接机器人运动学分析	第29-47页
3.1 引言	第29页
3.2 机器人运动学基础	第29-38页
3.2.1 位置的描述方法	第29-30页
3.2.2 位姿的描述	第30-33页
3.2.3 运动学方程建立	第33-37页
3.2.4 算例分析及验证	第37-38页
3.3 机器人运动学的逆解	第38-44页
3.3.1 机器人逆运动学的算法	第39页
3.3.2 逆运动学基础	第39-44页
3.4 工作空间	第44-46页
3.4.1 工作空间的概述	第44页
3.4.2 工作空间仿真	第44-46页
3.5 本章小结	第46-47页
第四章 机器人机构的弹性动力学模型的建立	第47-64页
4.1 引言	第47页
4.2 有限元方法介绍与步骤	第47-48页
4.2.1 有限元方法介绍	第47-48页
4.2.2 有限元法建模步骤	第48页
4.3 机器人机构有限元的建立	第48-60页
4.3.1 广义坐标和型函数	第48-50页
4.3.2 梁单元变形时运动学关系	第50-51页
4.3.3 单元动能及等效质量矩阵	第51-52页
4.3.4 变形能及等效刚度矩阵	第52-53页
4.3.5 梁单元的运动微分方程	第53-56页
4.3.6 机器人机构系统动力学微分方程的建立	第56-60页
4.4 弹性连杆机构动力学响应的求解	第60-63页
4.4.1 动态响应求解	第60-62页
4.4.2 动态响应的计算	第62-63页
4.5 小结	第63-64页
第五章 误差分析与运动标定	第64-82页
5.1 引言	第64页
5.2 机器人误差分析	第64-65页
5.3 机器人误差模型的建立	第65-76页
5.3.1 关节坐标系间的微分变换基础	第65-68页
5.3.2 关节坐标系间的位姿误差	第68-70页
5.3.3 末端定位误差模型	第70-72页
5.3.4 误差因素分析	第72-76页
5.4 参数标定	第76-81页
5.4.1 几何误差辨识方法	第76-77页
5.4.2 程序设计与求解	第77-81页
5.5 本章小结	第81-82页
第六章 总结与展望	第82-84页
6.1 总结	第82页
6.2 展望	第82-84页
参考文献	第84-89页
致谢	第89-90页
攻读硕士学位期间科研成果	第90页