工业机器人运动学参数标定关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 工业机器人标定技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 IRB2600ID型机器人的基础理论 | 第18-29页 |
| 2.1 IRB2600ID机器人简介 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人位姿的数学描述 | 第19-21页 |
| 2.3 正运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 DH模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 正运动学求解 | 第22-24页 |
| 2.4 逆运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.5 基于MATLAB的机器人运动学仿真 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 激光跟踪仪六自由度测量原理与实现 | 第29-41页 |
| 3.1 激光跟踪仪测量原理 | 第29-31页 |
| 3.1.1 位置测量原理 | 第29-30页 |
| 3.1.2 六自由度测量技术 | 第30-31页 |
| 3.2 基于激光跟踪仪的六自由度测量 | 第31-37页 |
| 3.2.1 六自由度测量光笔的设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 跟踪仪与相机坐标系相对位姿的标定 | 第33-34页 |
| 3.2.3 六自由度的解算 | 第34-37页 |
| 3.3 实验与分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 数据采集与处理 | 第37-39页 |
| 3.3.2 精度分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法 | 第41-51页 |
| 4.1 基于激光跟踪仪的机器人工具坐标系标定 | 第41-44页 |
| 4.1.1 基本坐标的介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.2 工具中心点的标定 | 第42-44页 |
| 4.2 基于罗德里格矩阵的坐标系转换 | 第44-46页 |
| 4.3 实验与精度分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 数据采集 | 第46-47页 |
| 4.3.2 数据处理与精度分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 基于抗差岭估计的机器人运动学参数标定 | 第51-60页 |
| 5.1 末端位姿误差模型的建立以及标定误差源分析 | 第51-53页 |
| 5.1.1 基坐标系拟合误差 | 第52-53页 |
| 5.1.2 末端测量粗差与法方程病态性 | 第53页 |
| 5.2 机器人运动学参数辨识算法原理 | 第53-56页 |
| 5.2.1 基于抗差岭估计的参数辨识算法 | 第53-54页 |
| 5.2.2 法方程病态的判断及岭参数的选择 | 第54页 |
| 5.2.3 等价权的选取 | 第54-56页 |
| 5.3 实验与精度分析 | 第56-59页 |
| 5.3.1 数据采集 | 第57页 |
| 5.3.2 标定结果 | 第57-58页 |
| 5.3.3 精度分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文主要工作与总结 | 第60-61页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简历 | 第66页 |
