| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 室内定位概述 | 第12-13页 |
| 1.2 音频定位系统 | 第13-14页 |
| 1.3 基于TDoA的定位和导航研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 基于TDoA的定位算法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 导航滤波算法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究目标与研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第19-22页 |
| 第2章 基于TDoA的定位算法研究 | 第22-38页 |
| 2.1 定位问题描述 | 第22-23页 |
| 2.2 常用定位算法简介 | 第23-29页 |
| 2.2.1 两步加权最小二乘法(2WLS) | 第23-25页 |
| 2.2.2 约束加权最小二乘法(CWLS) | 第25-27页 |
| 2.2.3 分离的约束加权最小二乘法(SCWLS) | 第27-29页 |
| 2.3 缩圆法定位原理 | 第29-33页 |
| 2.3.1 传统缩圆法(CSC) | 第30-31页 |
| 2.3.2 第一种基于二分策略的缩圆法(SC-1) | 第31-33页 |
| 2.3.3 第二种基于二分策略的缩圆法(SC-2) | 第33页 |
| 2.4 高度偏差补偿和速度偏差补偿 | 第33-36页 |
| 2.4.1 高度偏差补偿 | 第33-34页 |
| 2.4.2 速度偏差补偿 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 导航滤波算法研究 | 第38-46页 |
| 3.1 导航滤波问题简介 | 第38页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法 | 第38-45页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波器(KF) | 第38-40页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波器(EKF) | 第40-41页 |
| 3.2.3 强跟踪滤波器(STF) | 第41-43页 |
| 3.2.4 无损卡尔曼滤波器(UKF) | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿真实验和结果分析 | 第46-60页 |
| 4.1 定位实验与结果分析 | 第46-52页 |
| 4.1.1 实验方案和性能评价指标 | 第46-47页 |
| 4.1.2 SC-1和SC-2性能分析 | 第47-49页 |
| 4.1.3 其他定位算法性能分析 | 第49-51页 |
| 4.1.4 鲁棒性对比与分析 | 第51-52页 |
| 4.2 固定高度补偿及速度偏差补偿 | 第52-54页 |
| 4.2.1 固定高度补偿 | 第52-53页 |
| 4.2.2 速度偏差补偿 | 第53-54页 |
| 4.3 滤波算法对比与分析 | 第54-59页 |
| 4.3.1 滤波算法运动模型 | 第54-55页 |
| 4.3.2 滤波数值仿真 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实场实验与结果分析 | 第60-70页 |
| 5.1 静态定位实验 | 第60-62页 |
| 5.1.1 实验方案 | 第60-61页 |
| 5.1.2 实验结果与分析 | 第61-62页 |
| 5.2 静态遮挡实验 | 第62-63页 |
| 5.2.1 实验方案 | 第62-63页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第63页 |
| 5.3 动态导航实验 | 第63-68页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第64页 |
| 5.3.2 滤波参数设置 | 第64-65页 |
| 5.3.3 实验结果与分析 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-74页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第82页 |
