负重型助力外骨骼液压动力单元的优化设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 助力外骨骼的研究背景 | 第12-15页 |
| 1.2 助力外骨骼国内外研究情况 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外外骨骼研究情况 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内外骨骼研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 外骨骼动力系统研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 本文研究意义及内容 | 第23-25页 |
| 第二章 下肢助力外骨骼人体运动学分析 | 第25-38页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 人体骨骼与外骨骼特征形态 | 第25-27页 |
| 2.3 人体特征动作运动分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 下肢运动特征动作分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 人体运动参数采集 | 第30-33页 |
| 2.4 人体动作运动特征建模分析 | 第33-37页 |
| 2.4.1 人体特征运动的特征角分析 | 第33-35页 |
| 2.4.2 人体膝关节特征模型及拟合曲线 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 助力外骨骼液压系统优化设计 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 助力外骨骼膝关节液压缸参数分析 | 第38-42页 |
| 3.2.1 液压缸力臂和行程分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2 外骨骼液压缸力矩和液压系统参数 | 第40-42页 |
| 3.3 外骨骼人机耦合直立行走步态动作分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 助力外骨骼直立行走支撑相步态分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 助力外骨骼直立行走摆动相步态分析 | 第44-45页 |
| 3.3.3 步态动作下液压缸状态分析 | 第45-46页 |
| 3.4 助力外骨骼液压系统 | 第46-49页 |
| 3.4.1 外骨骼液压系统特点 | 第46-47页 |
| 3.4.2 节流调速系统与容积调速系统 | 第47-48页 |
| 3.4.3 助力外骨骼容积调速液压系统原理 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 外骨骼液压系统仿真与实验 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 AMESIM仿真模型 | 第50-53页 |
| 4.3 仿真和实验目的和内容 | 第53-54页 |
| 4.4 实验平台搭建 | 第54-59页 |
| 4.4.1 实验用专用元器件 | 第54-55页 |
| 4.4.2 容积调速液压系统实验设备 | 第55-57页 |
| 4.4.3 实验数据采集 | 第57-59页 |
| 4.5 实验内容 | 第59-65页 |
| 4.5.1 负载下液压缸上升与下降实验 | 第59-63页 |
| 4.5.2 液压缸线性增减速实验 | 第63-64页 |
| 4.5.3 压力建立响应时间实验 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 外骨骼液压系统实验结果分析与优化 | 第66-77页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 5.3 液压缸上升与下降压力波动仿真优化 | 第67-71页 |
| 5.4 压力响应时间仿真优化 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
