| 中文摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 前言 | 第10-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 汽车防碰撞预警系统的国内外研究现状及意义 | 第11-13页 |
| 1.2.1 汽车防碰撞预警系统的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 汽车防碰撞预警系统的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 路面识别的国内外研究现状及意义 | 第13-14页 |
| 1.3.1 路面识别的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 路面识别的研究意义 | 第14页 |
| 1.4 国外主要防碰撞雷达产品简介 | 第14-16页 |
| 1.4.1 美国 VOPAD 防碰撞雷达 | 第15页 |
| 1.4.2 德国 77GHzFMCW 防碰撞雷达 | 第15-16页 |
| 1.4.3 瑞典 77GHz 防碰撞雷达 | 第16页 |
| 1.4.4 日本 60GHz 防碰撞雷达 | 第16页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 系统的技术原理和总体设计 | 第18-25页 |
| 2.1 汽车测距传感器的工作原理和应用 | 第18-21页 |
| 2.1.1 超声波测距传感器 | 第18-19页 |
| 2.1.2 毫米波雷达测距传感器 | 第19-20页 |
| 2.1.3 激光测距传感器 | 第20页 |
| 2.1.4 红外线测距传感器 | 第20页 |
| 2.1.5 测距传感器性能比较 | 第20-21页 |
| 2.2 系统关键影响因素简介 | 第21页 |
| 2.3 CAN 总线技术分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 CAN 总线简介 | 第21-22页 |
| 2.3.2 CAN 总线技术特点 | 第22-23页 |
| 2.4 系统的总体设计 | 第23-25页 |
| 2.4.1 系统组成 | 第23-24页 |
| 2.4.2 系统工作原理 | 第24-25页 |
| 3 防碰撞系统功能算法设计 | 第25-37页 |
| 3.1 制动过程与制动距离分析 | 第25-26页 |
| 3.2 主动防碰撞系统安全距离算法的研究 | 第26-27页 |
| 3.3 安全距离模型的建立 | 第27-36页 |
| 3.3.1 安全距离计算 | 第27-31页 |
| 3.3.2 系统正面防碰撞安全距离模型确定 | 第31-35页 |
| 3.3.3 距离模型参数的讨论 | 第35-36页 |
| 3.4 弯道保护预警距离建立 | 第36页 |
| 3.5 侧面保护预警距离建立 | 第36-37页 |
| 4 系统硬件设计 | 第37-60页 |
| 4.1 毫米波测距单元 | 第37-42页 |
| 4.1.1 毫米波雷达结构 | 第37-40页 |
| 4.1.2 毫米波雷达参数及工作方式确定 | 第40-42页 |
| 4.2 超声波测距单元 | 第42-47页 |
| 4.3 信息处理单元 | 第47-51页 |
| 4.3.1 微控制器的选型 | 第48-49页 |
| 4.3.2 微控制器的外围电路 | 第49-51页 |
| 4.4 声光报警显示单元 | 第51-54页 |
| 4.4.1 发光报警电路 | 第51-52页 |
| 4.4.2 声音报警电路 | 第52-53页 |
| 4.4.3 显示电路 | 第53-54页 |
| 4.5 辅助制动单元 | 第54-57页 |
| 4.6 传感器感知单元 | 第57-58页 |
| 4.6.1 方向盘转角传感器 | 第57页 |
| 4.6.2 油门踏板位置传感器 | 第57页 |
| 4.6.3 制动踏板位置传感器 | 第57-58页 |
| 4.6.4 车速传感器 | 第58页 |
| 4.7 CAN 总线通信单元 | 第58页 |
| 4.8 硬件抗电磁干扰和电磁兼容 | 第58-60页 |
| 5 系统软件设计 | 第60-65页 |
| 5.1 功能模块分析 | 第60页 |
| 5.2 模块的软件设计 | 第60-65页 |
| 5.2.1 主程序模块 | 第60-61页 |
| 5.2.2 初始化程序模块 | 第61-62页 |
| 5.2.3 防碰撞程序模块 | 第62页 |
| 5.2.4 弯道及侧面保护程序模块 | 第62-63页 |
| 5.2.5 CAN 总线通讯程序模块 | 第63-65页 |
| 6 试验与分析 | 第65-79页 |
| 6.1 软件开发环境 | 第65-67页 |
| 6.1.1 Keil-uVision4 集成开发环境 | 第65-66页 |
| 6.1.2 JLINK-V8 仿真下载器 | 第66-67页 |
| 6.2 控制模块电路与程序软件调试 | 第67-68页 |
| 6.3 安全距离模型仿真验证 | 第68-74页 |
| 6.3.1 安全距离模型软件仿真 | 第68-72页 |
| 6.3.2 安全距离模型软件测试 | 第72-74页 |
| 6.4 系统关键模块硬件测试 | 第74-79页 |
| 6.4.1 超声波测距模块 | 第74-75页 |
| 6.4.2 侧面保护程序实车测试 | 第75-76页 |
| 6.4.3 系统报警显示模块测试 | 第76-79页 |
| 7 结论与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 结论 | 第79页 |
| 7.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 附录 | 第86-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第95页 |