| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及问题 | 第13-16页 |
| 1.2.1 点云配准算法的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 竖井检测的国内外相关研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 三维激光扫描技术原理及相关技术 | 第18-29页 |
| 2.1 三维激光扫描技术基本原理 | 第18-21页 |
| 2.2 三维激光扫描仪的分类及特点 | 第21-22页 |
| 2.3 三维激光点云数据组织方法 | 第22-24页 |
| 2.3.1 空间栅格划分法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 八叉树法 | 第23页 |
| 2.3.3 K-D树法 | 第23-24页 |
| 2.4 点云滤波方法 | 第24-28页 |
| 2.4.1 噪声来源 | 第24页 |
| 2.4.2 有序点云的滤波方法 | 第24-25页 |
| 2.4.3 散乱点云滤波方法 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 竖井三维激光点云拼接 | 第29-47页 |
| 3.1 多源传感器参数 | 第29-32页 |
| 3.2 基于强度域旋转图像特征的改进ICP匹配方法 | 第32-43页 |
| 3.2.1 点云预处理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 点云法向量估计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 计算强度域旋转图像特征描述子 | 第36-38页 |
| 3.2.4 ICP改进的拼接转换参数求解 | 第38-43页 |
| 3.3 竖井三维激光点云拼接 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 竖井缺陷的三维激光点云检测 | 第47-60页 |
| 4.1 竖井缺陷类型介绍 | 第47页 |
| 4.2 基于RANSAC圆柱面拟合的竖井形变检测 | 第47-59页 |
| 4.2.1 竖井中轴线和断面提取 | 第47-51页 |
| 4.2.2 竖井整体形变检测 | 第51-54页 |
| 4.2.3 竖井局部形变检测 | 第54-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 竖井缺陷激光检测系统设计与实现 | 第60-68页 |
| 5.1 系统设计 | 第60-64页 |
| 5.1.1 系统框架 | 第60-61页 |
| 5.1.2 开发环境 | 第61页 |
| 5.1.3 数据库设计 | 第61-64页 |
| 5.1.4 系统界面 | 第64页 |
| 5.2 系统功能 | 第64-67页 |
| 5.2.1 数据导入 | 第64-65页 |
| 5.2.2 点云拼接及中轴线提取 | 第65-66页 |
| 5.2.3 竖井缺陷检测 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |