| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 水下机器人的发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 AUV 的发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 AUG 的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 混合驱动水下机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.4 课题主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 混合驱动水下机器人系统方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 PETREL 机械系统设计 | 第15-18页 |
| 2.1.1 螺旋桨驱动系统 | 第16-17页 |
| 2.1.2 浮力驱动系统 | 第17页 |
| 2.1.3 姿态调节系统 | 第17-18页 |
| 2.2 PETREL 控制系统体系结构设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 PETREL 分布式控制体系设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 复合通讯网络设计 | 第20-22页 |
| 2.2.3 通讯模块软件设计 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 混合驱动水下机器人控制系统总体设计 | 第25-45页 |
| 3.1 核心控制单元 | 第25-32页 |
| 3.1.1 μC/OS-II 在LPC2292 上的移植 | 第27-30页 |
| 3.1.2 在线编程模块 | 第30-31页 |
| 3.1.3 数据存储模块设计 | 第31-32页 |
| 3.2 电源管理 | 第32-35页 |
| 3.2.1 电源监测 | 第32-34页 |
| 3.2.2 电源隔离与间歇供电 | 第34-35页 |
| 3.3 传感器系统 | 第35-36页 |
| 3.4 末端执行机构 | 第36-39页 |
| 3.5 控制系统高级控制模块设计 | 第39-44页 |
| 3.5.1 主控模块设计 | 第39-42页 |
| 3.5.2 AUV 功能模块 | 第42-43页 |
| 3.5.3 AUG 功能模块 | 第43页 |
| 3.5.4 导航与传感器模块 | 第43-44页 |
| 3.5.5 意外处理模块 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 控制算法及策略研究 | 第45-50页 |
| 4.1 模糊PID 算法的应用 | 第45-46页 |
| 4.2 控制策略研究 | 第46-49页 |
| 4.2.1 航行策略 | 第46-47页 |
| 4.2.2 意外处理策略 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 总体试验研究 | 第50-63页 |
| 5.1 单元模块实验 | 第50-57页 |
| 5.1.1 TCM3 三维电子罗盘 | 第50-52页 |
| 5.1.2 GPS | 第52-53页 |
| 5.1.3 CAN 通讯 | 第53-54页 |
| 5.1.4 压力传感器 | 第54页 |
| 5.1.5 螺旋桨驱动系统 | 第54-56页 |
| 5.1.6 姿态调节系统 | 第56-57页 |
| 5.2 整机水域实验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 机动性测试实验 | 第57-58页 |
| 5.2.2 水面直航实验 | 第58-59页 |
| 5.2.3 定深航行实验 | 第59-60页 |
| 5.2.4 轨迹跟踪航行实验 | 第60-61页 |
| 5.2.5 滑翔航行实验 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 全文总结及工作展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |