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基于鲁棒与完全跟踪控制的四旋翼无人直升机飞控系统研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第8-14页
    1.1 研究背景第8-9页
    1.2 研究现状第9-10页
    1.3 四旋翼无人机的关键技术第10-12页
        1.3.1 传感器数据融合第10-11页
        1.3.2 控制算法第11-12页
    1.4 课题主要研究内容和文章结构第12-14页
        1.4.1 主要研究内容第12-13页
        1.4.2 文章结构安排第13-14页
第2章 四旋翼工作原理及相关知识第14-20页
    2.1 引言第14页
    2.2 四旋翼直升机工作原理第14-15页
    2.3 相关知识第15-19页
        2.3.1 线性系统相关理论第15-16页
        2.3.2 特殊坐标基第16-19页
    2.4 本章小结第19-20页
第3章 控制算法仿真研究第20-39页
    3.1 引言第20页
    3.2 外环控制—鲁棒与完全跟踪控制第20-33页
        3.2.1 算法的理论研究第21-24页
        3.2.2 算法的具体应用第24-27页
        3.2.3 算法仿真结果第27-33页
    3.3 内环控制—状态相关黎卡提方程第33-38页
    3.4 本章小结第38-39页
第4章 姿态数据融合及硬件设计第39-52页
    4.1 引言第39页
    4.2 飞行控制器硬件设计第39-44页
    4.3 互补滤波第44-46页
    4.4 卡尔曼滤波第46-50页
        4.4.1 卡尔曼滤波数据融合原理第46-48页
        4.4.2 卡尔曼滤波数据融合结果第48-50页
    4.5 姿态数据融合效果对比第50-51页
    4.6 本章小结第51-52页
结论第52-53页
参考文献第53-57页
致谢第57页

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