基于鲁棒与完全跟踪控制的四旋翼无人直升机飞控系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 四旋翼无人机的关键技术 | 第10-12页 |
| 1.3.1 传感器数据融合 | 第10-11页 |
| 1.3.2 控制算法 | 第11-12页 |
| 1.4 课题主要研究内容和文章结构 | 第12-14页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 文章结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼工作原理及相关知识 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 四旋翼直升机工作原理 | 第14-15页 |
| 2.3 相关知识 | 第15-19页 |
| 2.3.1 线性系统相关理论 | 第15-16页 |
| 2.3.2 特殊坐标基 | 第16-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 控制算法仿真研究 | 第20-39页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 外环控制—鲁棒与完全跟踪控制 | 第20-33页 |
| 3.2.1 算法的理论研究 | 第21-24页 |
| 3.2.2 算法的具体应用 | 第24-27页 |
| 3.2.3 算法仿真结果 | 第27-33页 |
| 3.3 内环控制—状态相关黎卡提方程 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 姿态数据融合及硬件设计 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 飞行控制器硬件设计 | 第39-44页 |
| 4.3 互补滤波 | 第44-46页 |
| 4.4 卡尔曼滤波 | 第46-50页 |
| 4.4.1 卡尔曼滤波数据融合原理 | 第46-48页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波数据融合结果 | 第48-50页 |
| 4.5 姿态数据融合效果对比 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
