基于鲁棒与完全跟踪控制的四旋翼无人直升机飞控系统研究
摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5页 |
第1章 绪论 | 第8-14页 |
1.1 研究背景 | 第8-9页 |
1.2 研究现状 | 第9-10页 |
1.3 四旋翼无人机的关键技术 | 第10-12页 |
1.3.1 传感器数据融合 | 第10-11页 |
1.3.2 控制算法 | 第11-12页 |
1.4 课题主要研究内容和文章结构 | 第12-14页 |
1.4.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
1.4.2 文章结构安排 | 第13-14页 |
第2章 四旋翼工作原理及相关知识 | 第14-20页 |
2.1 引言 | 第14页 |
2.2 四旋翼直升机工作原理 | 第14-15页 |
2.3 相关知识 | 第15-19页 |
2.3.1 线性系统相关理论 | 第15-16页 |
2.3.2 特殊坐标基 | 第16-19页 |
2.4 本章小结 | 第19-20页 |
第3章 控制算法仿真研究 | 第20-39页 |
3.1 引言 | 第20页 |
3.2 外环控制—鲁棒与完全跟踪控制 | 第20-33页 |
3.2.1 算法的理论研究 | 第21-24页 |
3.2.2 算法的具体应用 | 第24-27页 |
3.2.3 算法仿真结果 | 第27-33页 |
3.3 内环控制—状态相关黎卡提方程 | 第33-38页 |
3.4 本章小结 | 第38-39页 |
第4章 姿态数据融合及硬件设计 | 第39-52页 |
4.1 引言 | 第39页 |
4.2 飞行控制器硬件设计 | 第39-44页 |
4.3 互补滤波 | 第44-46页 |
4.4 卡尔曼滤波 | 第46-50页 |
4.4.1 卡尔曼滤波数据融合原理 | 第46-48页 |
4.4.2 卡尔曼滤波数据融合结果 | 第48-50页 |
4.5 姿态数据融合效果对比 | 第50-51页 |
4.6 本章小结 | 第51-52页 |
结论 | 第52-53页 |
参考文献 | 第53-57页 |
致谢 | 第57页 |