新型五自由度并联机器人的运动学标定方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 误差建模 | 第13-14页 |
| 1.2.2 参数测量 | 第14-15页 |
| 1.2.3 参数辨识 | 第15-16页 |
| 1.2.4 误差补偿 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 位置逆解与速度映射 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构简介与位姿描述 | 第18-21页 |
| 2.3 位置逆解 | 第21-24页 |
| 2.4 速度映射 | 第24-31页 |
| 2.4.1 本体速度映射 | 第26-28页 |
| 2.4.2 转头速度映射 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 误差建模 | 第33-70页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 T5 并联机构误差模型 | 第33-68页 |
| 3.2.1 本体误差模型 | 第34-51页 |
| 3.2.1.1 支链组的 UPS 支链误差模型 | 第34-41页 |
| 3.2.1.2 第五条 UPS 支链误差模型 | 第41-46页 |
| 3.2.1.3 UP 支链误差模型 | 第46-48页 |
| 3.2.1.4 T5 并联机构本体误差模型 | 第48-51页 |
| 3.2.2 转头误差模型 | 第51-63页 |
| 3.2.2.1 转头第一条支链误差模型 | 第51-55页 |
| 3.2.2.2 转头第二条支链误差模型 | 第55-60页 |
| 3.2.2.3 转头的误差模型 | 第60-63页 |
| 3.2.3 T5 并联机构误差模型 | 第63-68页 |
| 3.2.3.1 转头输入转角零点误差代换 | 第63-64页 |
| 3.2.3.2 转头几何误差的重复误差 | 第64-68页 |
| 3.2.3.3 T5 并联机构的误差模型 | 第68页 |
| 3.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 灵敏度分析 | 第70-81页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 不可补偿误差定性辨识 | 第70-71页 |
| 4.3 基于蒙特卡洛方法的灵敏度分析 | 第71-75页 |
| 4.3.1 概率模型与灵敏度指标 | 第71-72页 |
| 4.3.2 全域输出误差最大值搜索 | 第72-75页 |
| 4.3.3 灵敏度分析 | 第75页 |
| 4.4 零点误差分析 | 第75-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 零点标定 | 第81-97页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 零点误差参数辨识原理 | 第81-83页 |
| 5.3 测点规划 | 第83-86页 |
| 5.4 算例仿真 | 第86-89页 |
| 5.5 零点标定实验 | 第89-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 全文结论 | 第97-99页 |
| 6.1 结论 | 第97-98页 |
| 6.2 工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 发表的学术论文和参加的科研项目情况说明 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
