| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-27页 |
| 1.2.1 机器视觉与移栽机械 | 第17-24页 |
| 1.2.2 钵体基质力学 | 第24-26页 |
| 1.2.3 目前存在问题及解决方案 | 第26-27页 |
| 1.3 论文各部分主要内容 | 第27-28页 |
| 1.4 论文研究技术路线 | 第28-30页 |
| 第2章 基于双目立体视觉技术的穴盘定位 | 第30-58页 |
| 2.1 总体方案和图像获取 | 第31-33页 |
| 2.1.1 穴盘定位总体方案 | 第31-32页 |
| 2.1.2 图像获取系统组成 | 第32-33页 |
| 2.2 穴盘单目平面定位原理 | 第33-35页 |
| 2.2.1 中心坐标定位 | 第33-34页 |
| 2.2.2 角度定位 | 第34-35页 |
| 2.3 穴盘双目立体定位原理 | 第35-41页 |
| 2.3.1 图像预处理 | 第35-36页 |
| 2.3.2 SIFT特征向量匹配算法 | 第36-41页 |
| 2.3.3 区域匹配对整合 | 第41页 |
| 2.4 穴盘三维重建原理 | 第41-51页 |
| 2.4.1 三维重建坐标系的建立 | 第41-43页 |
| 2.4.2 双目相机的标定试验 | 第43-49页 |
| 2.4.3 世界坐标重建 | 第49-50页 |
| 2.4.4 穴盘表面姿态模拟 | 第50-51页 |
| 2.5 试验结果及分析 | 第51-57页 |
| 2.5.1 测量仪器及测量方法 | 第51页 |
| 2.5.2 穴盘平面定位试验 | 第51-53页 |
| 2.5.3 穴盘双目立体定位试验 | 第53-55页 |
| 2.5.4 穴盘世界坐标重建试验 | 第55-57页 |
| 2.5.5 穴盘定位系统软件 | 第57页 |
| 2.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 基于形态学图像检测方法的取钵效果判别 | 第58-72页 |
| 3.1 衡量指标和总体方案 | 第58-62页 |
| 3.1.1 衡量指标 | 第58-60页 |
| 3.1.2 图像获取系统组成 | 第60-61页 |
| 3.1.3 总体方法 | 第61-62页 |
| 3.2 形态学图像检测方法 | 第62-67页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第62-64页 |
| 3.2.2 方法应用 | 第64-65页 |
| 3.2.3 形态学图像检测 | 第65-67页 |
| 3.3 测试试验 | 第67-71页 |
| 3.3.1 测试系统组成 | 第67-68页 |
| 3.3.2 试验材料及参数要求 | 第68-69页 |
| 3.3.3 取钵效果判别试验 | 第69-70页 |
| 3.3.4 普通图像检测方法对比试验 | 第70-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 穴盘移栽基质完整率影响因素试验与分析 | 第72-88页 |
| 4.1 试验材料和方法 | 第72-78页 |
| 4.1.1 试验指标确定 | 第72页 |
| 4.1.2 试验因素选择 | 第72-75页 |
| 4.1.3 试验方案设计 | 第75-77页 |
| 4.1.4 试验材料和设备 | 第77-78页 |
| 4.2 夹持力与夹持量 | 第78-81页 |
| 4.2.1 末端执行器夹持力测定 | 第78-80页 |
| 4.2.2 末端执行器夹持量分析 | 第80-81页 |
| 4.3 试验结果与数据分析 | 第81-85页 |
| 4.3.1 样本值记录和处理 | 第81-82页 |
| 4.3.2 正交表和方差表数据处理 | 第82-84页 |
| 4.3.3 试验结果分析 | 第84-85页 |
| 4.4 验证试验 | 第85-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 基于ANSYS/LS-DYNA的钵体应力响应仿真分析 | 第88-116页 |
| 5.1 模拟仿真方案设计 | 第88-92页 |
| 5.1.1 ANSYS/LS-DYNA有限元分析基础 | 第88-90页 |
| 5.1.2 几何模型简化 | 第90-91页 |
| 5.1.3 仿真试验方案 | 第91-92页 |
| 5.2 钵体基质动力学 | 第92-94页 |
| 5.3 钵体基质参数的测定 | 第94-96页 |
| 5.3.1 钵体基质模型尺寸测定 | 第94页 |
| 5.3.2 基质物理指标测定 | 第94-95页 |
| 5.3.3 钵体基质抗剪强度的测定 | 第95页 |
| 5.3.4 钵体基质其他参数的确定 | 第95-96页 |
| 5.4 插入钵体基质过程仿真分析 | 第96-105页 |
| 5.4.1 ANSYS/LS-DYNA软件前处理和求解 | 第96-99页 |
| 5.4.2 瞬时Von Mises应力云图结果分析 | 第99-103页 |
| 5.4.3 单元应力-时间曲线结果分析 | 第103-105页 |
| 5.5 夹取钵体基质过程仿真分析 | 第105-115页 |
| 5.5.1 ANSYS/LS-DYNA软件前处理和求解 | 第105-107页 |
| 5.5.2 瞬时Von Mises应力云图结果分析 | 第107-113页 |
| 5.5.3 单元应力-时间曲线结果分析 | 第113-115页 |
| 5.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 总体试验 | 第116-134页 |
| 6.1 试验系统设计 | 第116-118页 |
| 6.1.1 总体方案 | 第116-117页 |
| 6.1.2 测试系统功能 | 第117-118页 |
| 6.2 测试系统软件设计 | 第118-125页 |
| 6.2.1 软件组成 | 第118-119页 |
| 6.2.2 软件流程 | 第119-125页 |
| 6.3 试验方法 | 第125-127页 |
| 6.3.1 试验准备 | 第125页 |
| 6.3.2 试验设计 | 第125-127页 |
| 6.4 试验及结果分析 | 第127-133页 |
| 6.4.1 中心点、角度检测试验 | 第127页 |
| 6.4.2 单穴孔位置检测试验 | 第127-129页 |
| 6.4.3 取苗过程主观评判 | 第129-130页 |
| 6.4.4 基质完整率试验 | 第130-131页 |
| 6.4.5 移栽结果主观评判 | 第131页 |
| 6.4.6 移栽效果检测试验 | 第131-133页 |
| 6.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 第7章 结论与展望 | 第134-138页 |
| 7.1 工作总结 | 第134-136页 |
| 7.2 创新点 | 第136页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 博士在学期间所取得的科研成果 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150页 |
