一种基于仿生多纤毛的磁力驱动微机器人系统设计和研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 磁力微机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 磁力控制原理 | 第21-35页 |
| 2.1 尺度效应 | 第21-25页 |
| 2.1.1 静电力的尺度效应 | 第22-23页 |
| 2.1.2 磁力的尺度效应 | 第23页 |
| 2.1.3 范德华力 | 第23-24页 |
| 2.1.4 三者的对比 | 第24-25页 |
| 2.2 磁性材料 | 第25-27页 |
| 2.2.1 铁磁体与亚铁磁体 | 第25-26页 |
| 2.2.2 顺磁体和抗磁体 | 第26-27页 |
| 2.3 磁力微机器人的制造技术 | 第27-28页 |
| 2.4 磁力的性质 | 第28-30页 |
| 2.5 磁场产生硬件 | 第30-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 微机器人的运动研究及其设计 | 第35-47页 |
| 3.1 液体环境讨论 | 第35-39页 |
| 3.1.1 低雷诺数的液体环境 | 第35-37页 |
| 3.1.2 受力情况 | 第37-38页 |
| 3.1.3 低雷诺数下液体环境下的运动 | 第38-39页 |
| 3.2 两种驱动方式的比较 | 第39-42页 |
| 3.3 多纤毛磁力微机器人 | 第42-46页 |
| 3.3.1 磁力微机器人的结构设计 | 第42页 |
| 3.3.2 磁力微机器人的驱动模块设计 | 第42-45页 |
| 3.3.3 多纤毛磁力微机器人的制造 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 磁力控制系统设计和搭建 | 第47-58页 |
| 4.1 Helmholtz线圈的磁场讨论 | 第47-48页 |
| 4.2 磁力平台的设计、仿真和搭建 | 第48-53页 |
| 4.2.1 磁力平台的设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 磁力平台的磁场仿真 | 第49-51页 |
| 4.2.3 磁力平台的搭建和实际磁场的测量 | 第51-53页 |
| 4.2.4 磁力驱动系统组成 | 第53页 |
| 4.3 磁力控制系统的验证实验 | 第53-56页 |
| 4.3.1“蝌蚪”磁力机器人 | 第53-54页 |
| 4.3.2 摆动磁场的产生 | 第54-55页 |
| 4.3.3 实验结果和分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 系统的优化与磁力微机器人的运动实验 | 第58-64页 |
| 5.1 驱动电源的优化与改进 | 第58-60页 |
| 5.1.1 连续摆动的摆动磁场模型 | 第58-59页 |
| 5.1.2 驱动电源及其控制 | 第59-60页 |
| 5.2 实验及结果分析 | 第60-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
