| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 火炮协调器 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机电液一体化系统优化设计方法 | 第10-11页 |
| 1.2.3 滑模控制的应用 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 协调器系统总体分析 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 协调器系统基本构成及其工作流程 | 第14-15页 |
| 2.2.1 协调器系统基本构成 | 第14-15页 |
| 2.2.2 协调器系统工作流程 | 第15页 |
| 2.3 协调器系统模型建立 | 第15-20页 |
| 2.3.1 协调器机械系统基本方程 | 第16-18页 |
| 2.3.2 协调器液压系统基本方程 | 第18-19页 |
| 2.3.3 协调器电气控制系统基本方程 | 第19-20页 |
| 2.3.4 协调器系统动力学方程 | 第20页 |
| 2.4 协调器系统动力学分析 | 第20-25页 |
| 2.4.1 基于AMESim的协调器系统仿真平台构建 | 第20-21页 |
| 2.4.2 协调器系统动力学仿真分析 | 第21-24页 |
| 2.4.3 协调器系统动力学试验分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 协调器系统优化设计 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于Isight集成协调器AMESim模型 | 第26-29页 |
| 3.2.1 协调器AMESim模型参数导出 | 第27-28页 |
| 3.2.2 Isight集成AMESim操作 | 第28-29页 |
| 3.3 协调器系统DOE分析 | 第29-31页 |
| 3.3.1 Isight试验设计方法 | 第29页 |
| 3.3.2 DOE实验结果分析 | 第29-31页 |
| 3.4 协调器系统关键参数优化 | 第31-35页 |
| 3.4.1 协调器系统优化模型建立 | 第31-32页 |
| 3.4.2 优化策略选择 | 第32-33页 |
| 3.4.3 优化结果与分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 协调器系统控制技术研究 | 第37-59页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 协调器系统仿真平台的构建 | 第37-38页 |
| 4.3 协调器轨迹规划 | 第38-39页 |
| 4.4 协调器PID控制 | 第39-43页 |
| 4.4.1 PID控制 | 第39-40页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| 4.5 协调器自适应滑模控制 | 第43-58页 |
| 4.5.1 滑模控制理论 | 第43-44页 |
| 4.5.2 自适应滑模控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.5.3 模糊滑模控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.5.4 自适应滑模控制仿真分析 | 第50-54页 |
| 4.5.5 自适应模糊滑模控制仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 协调器系统工程实验 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 协调器系统实验平台的搭建 | 第59-60页 |
| 5.3 协调器系统控制策略 | 第60-62页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 论文不足与研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |