| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 前言 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 旋转导向钻井工具 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 动态指向式旋转导向钻井工具的控制系统 | 第14-22页 |
| 2.1 旋转导向钻井工具的工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 动态指向式旋转导向钻井工具系统的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.3 动态指向式旋转导向钻井工具系统的测控参数 | 第16-17页 |
| 2.4 动态指向式旋转导向钻井工具系统的控制方法 | 第17-21页 |
| 2.4.1 导向轨迹的控制方法 | 第17-20页 |
| 2.4.2 导向偏置机构的控制方法 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 动态指向式旋转导向钻井工具系统的建模 | 第22-38页 |
| 3.1 导向偏置机构模型 | 第22-33页 |
| 3.1.1 永磁同步电机的基本方程 | 第22-24页 |
| 3.1.2 永磁同步电机坐标变换 | 第24-28页 |
| 3.1.3 dq坐标系下永磁同步电机的数学模型 | 第28-32页 |
| 3.1.4 永磁同步电机的传递函数 | 第32-33页 |
| 3.2 驱动系统模型 | 第33-35页 |
| 3.3 偏差解耦控制 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 动态指向式旋转导向钻井工具控制系统的设计 | 第38-64页 |
| 4.1 控制系统参数 | 第38-40页 |
| 4.2 电流环调节器的设计 | 第40-46页 |
| 4.2.1 电流环的PI校正 | 第43-44页 |
| 4.2.2 电流环的超前滞后校正 | 第44-46页 |
| 4.3 电机转速环调节器的设计 | 第46-51页 |
| 4.3.1 电机转速环的PI调节 | 第47-49页 |
| 4.3.2 电机转速环的超前滞后校正 | 第49-51页 |
| 4.4 稳定平台转速调节器的设计 | 第51-57页 |
| 4.4.1 稳定平台转速环的PI校正 | 第53-54页 |
| 4.4.2 稳定平台转速环的超前滞后校正 | 第54-57页 |
| 4.5 位置调节器的设计 | 第57-63页 |
| 4.5.1 位置环的PI校正 | 第57-60页 |
| 4.5.2 位置环的超前滞后校正 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 动态指向式旋转导向钻井工具系统的测试与分析 | 第64-79页 |
| 5.1 旋转导向钻井工具系统实物模型 | 第64页 |
| 5.2 电流环的测试与分析 | 第64-67页 |
| 5.3 电机转速环的测试与分析 | 第67-70页 |
| 5.4 稳定平台转速环的测试与分析 | 第70-74页 |
| 5.5 位置环的测试与分析 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |