| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题提出背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究意义与目的 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人焊装线应用研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 机器人焊装线平衡问题研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4.1 精确算法 | 第13页 |
| 1.4.2 启发式算法 | 第13-14页 |
| 1.4.3 人工智能算法 | 第14-15页 |
| 1.4.4 基于仿真的算法 | 第15-16页 |
| 1.4.5 工业工程的方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人焊装线整线控制方法 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人焊装线概述 | 第18页 |
| 2.2 机器人焊装线系统构成 | 第18-20页 |
| 2.2.1 夹具系统 | 第18-19页 |
| 2.2.2 传输系统 | 第19页 |
| 2.2.3 焊接机器人 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人焊装线控制系统设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 Profibus现场总线技术 | 第20-21页 |
| 2.3.2 PLC主/从通信(MS)技术 | 第21页 |
| 2.3.3 传输系统控制方法 | 第21-22页 |
| 2.3.4 焊接机器人逻辑控制 | 第22-23页 |
| 2.3.5 焊接机器人同周边设备协调控制方法 | 第23-24页 |
| 2.3.6 机器人焊装线控制体系构架 | 第24-25页 |
| 2.4 机器人焊装线实验平台 | 第25-26页 |
| 2.5 机器人焊装线监控系统设计 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机器人焊装线平衡问题与遗传算法 | 第30-42页 |
| 3.1 机器人焊装生产线概述 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人焊装线平衡问题的定义及相关术语 | 第31-34页 |
| 3.3 机器人焊装线平衡问题数学描述 | 第34-37页 |
| 3.3.1 机器人焊装线平衡问题一般数学描述 | 第34-35页 |
| 3.3.2 机器人焊装线平衡问题分类 | 第35-36页 |
| 3.3.3 机器人焊装线的数学评价指标 | 第36-37页 |
| 3.4 遗传算法简介 | 第37-41页 |
| 3.4.1 遗传算法的基本内容 | 第37-38页 |
| 3.4.2 遗传算法的基本流程及特点 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 开关壳体焊装线工位平衡问题分析 | 第42-50页 |
| 4.1 焊装线工位平衡问题 | 第42页 |
| 4.2 开关壳体焊装线简介 | 第42-45页 |
| 4.3 开关壳体焊装线性能评价与分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 基于改进的双种群遗传算法焊装线工位平衡问题研究 | 第50-66页 |
| 5.1 改进的双遗传算法 | 第50页 |
| 5.2 改进的双种群遗传算法设计 | 第50-58页 |
| 5.2.1 染色体编码与解码 | 第51-53页 |
| 5.2.2 种群初始化 | 第53页 |
| 5.2.3 适应度设计 | 第53-54页 |
| 5.2.4 选择 | 第54-55页 |
| 5.2.5 交叉、变异 | 第55-58页 |
| 5.2.6 种群间基因交换 | 第58页 |
| 5.3 基于MATLAB编程的双种群遗传算法实现 | 第58页 |
| 5.4 算法有效性测试 | 第58-60页 |
| 5.5 壳体焊装线改进的双种群遗传算法优化结果 | 第60-64页 |
| 5.5.1 工位数为4时的优化结果 | 第61-63页 |
| 5.5.2 工位数为5时的优化结果 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 不足与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和参加科研情况说明 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |