| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 选题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 湿喷机简介 | 第15-16页 |
| 1.3 湿喷机械手国内外研究现状及发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.3.1 湿喷机械手国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 现有湿喷机械手存在问题 | 第18页 |
| 1.3.3 湿喷机械手发展方向 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 机械手方案设计 | 第20-35页 |
| 2.1 湿喷机械手总体设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2 湿喷机械手模型选取 | 第22-26页 |
| 2.2.1 现有机械手类型和特点 | 第22-23页 |
| 2.2.2 现有机械手模型分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 臂架的两种工作方式 | 第25-26页 |
| 2.3 湿喷机械手参数的确定 | 第26-27页 |
| 2.3.1 喷头三个运动参数 | 第26页 |
| 2.3.2 小臂伸缩和大臂伸缩运动参数 | 第26页 |
| 2.3.3 大臂回转与小臂回转参数 | 第26-27页 |
| 2.3.4 大臂仰俯和中臂仰俯 | 第27页 |
| 2.4 湿喷机械手三维建模 | 第27-34页 |
| 2.4.1 建模软件Solidworks简介 | 第27-28页 |
| 2.4.2 PM500结构分析 | 第28-30页 |
| 2.4.3 部件详细设计 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 湿喷机械手运动学仿真 | 第35-49页 |
| 3.1 运动空间的概念 | 第35页 |
| 3.2 机械手运动空间的求解 | 第35-42页 |
| 3.2.1 基于Math CAD机械手坐标系确定 | 第35-37页 |
| 3.2.2 用 3D散点图表达工作空间 | 第37-39页 |
| 3.2.3 Autoc AD编程求解 | 第39-42页 |
| 3.3 机械手运动仿真 | 第42-48页 |
| 3.3.1 生成运动动画 | 第42-44页 |
| 3.3.2 运动分析 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于ANSYS Workbench的有限元分析 | 第49-63页 |
| 4.1 基于ANSYS Workbench小臂和中臂结构校核 | 第49-53页 |
| 4.1.1 ANSYS Workbench简介 | 第49页 |
| 4.1.2 强度校核的重点 | 第49页 |
| 4.1.3 中臂和小臂的静态分析 | 第49-53页 |
| 4.2 臂架总体结构分析 | 第53-55页 |
| 4.2.1 模型建立 | 第53页 |
| 4.2.2 施加载荷 | 第53页 |
| 4.2.3 分析设置 | 第53页 |
| 4.2.4 分析结果 | 第53-55页 |
| 4.2.5 结果分析 | 第55页 |
| 4.2.6 主结构改进 | 第55页 |
| 4.3 铰接点分析 | 第55-61页 |
| 4.3.1 有限元分析 | 第57-60页 |
| 4.3.2 结构改进 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 遥控控制系统分析 | 第63-83页 |
| 5.1 湿喷机控制方式的选择 | 第63-65页 |
| 5.2 控制器开发工具CoDeSys | 第65-68页 |
| 5.2.1 CoDeSys简介 | 第65-66页 |
| 5.2.2 CoDeSys工程 | 第66-67页 |
| 5.2.3 编程语言的选择 | 第67-68页 |
| 5.3 自动控制系统软件开发 | 第68-77页 |
| 5.3.1 需求分析 | 第68-69页 |
| 5.3.2 自动控制的思路及控制流程 | 第69-70页 |
| 5.3.3 系统功能模块 | 第70-72页 |
| 5.3.4 运动学求解的方法和程序实现 | 第72-74页 |
| 5.3.5 运动学逆向求解 | 第74-77页 |
| 5.4 控制系统的计算机仿真 | 第77-80页 |
| 5.4.1 创建可视化图形模拟输入输出 | 第77页 |
| 5.4.2 对可视化图形编程 | 第77-79页 |
| 5.4.3 系统仿真和调试 | 第79-80页 |
| 5.5 机械手自动控制实验测试 | 第80-82页 |
| 5.4.1 测试准备 | 第80页 |
| 5.4.2 测试环境 | 第80-81页 |
| 5.4.3 测试结果 | 第81-82页 |
| 5.4.4 结果分析 | 第82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |