液压驱动的足式机器人腿部设计与研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第一章 绪论	第8-14页
·课题研究意义	第8-9页
·国内外研究现状	第9-11页
·主要研究内容	第11-12页
·本章小结	第12-14页
第二章 足式机器人腿部的机械结构与液压系统设计	第14-32页
·引言	第14页
·机器人腿部机械结构设计	第14-26页
·自由度的配置	第14-15页
·机构分析与设计	第15-19页
·机器人腿部机械结构设计	第19-26页
·液压系统设计	第26-31页
·整体方案设计	第27-28页
·液压元器件选择	第28-31页
·本章小结	第31-32页
第三章 足式机器人腿部系统建模与运动控制	第32-52页
·引言	第32页
·足式机器人腿部动力学建模	第32-39页
·足式机器人腿部的动能计算	第32-35页
·足式机器人腿部的势能计算	第35页
·足式机器人腿部的动力学模型	第35-39页
·液压系统建模	第39-42页
·腿部系统整体模型	第42-43页
·滑模变结构控制	第43-50页
·本章小结	第50-52页
第四章 运动仿真与试验平台搭建	第52-70页
·引言	第52页
·参数计算与确定	第52-56页
·机器人腿部系统运动仿真与分析	第56-62页
·实际测试平台的搭建	第62-68页
·本章小结	第68-70页
第五章 总结与展望	第70-72页
·主要结论	第70页
·研究展望	第70-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76-78页
攻读学位期间发表的学术论文目录	第78页