驱控一体化多轴运动控制器的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第11-19页 |
| 1.2.1 运动控制技术概述 | 第11-14页 |
| 1.2.2 伺服驱动技术概述 | 第14-16页 |
| 1.2.3 驱控一体技术介绍 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 系统电路设计 | 第21-43页 |
| 2.1 系统总体方案确定 | 第21-22页 |
| 2.2 系统的供电设计 | 第22-27页 |
| 2.3 控制部分电路 | 第27-36页 |
| 2.3.1 以太网通讯电路 | 第27-28页 |
| 2.3.2 DSP及其周边电路 | 第28-31页 |
| 2.3.3 FPGA及其周边电路 | 第31-33页 |
| 2.3.4 芯片的互联 | 第33-34页 |
| 2.3.5 编码器反馈输入电路 | 第34-36页 |
| 2.4 驱动部分电路 | 第36-40页 |
| 2.4.1 智能功率模块及其周边电路 | 第36-38页 |
| 2.4.2 电流反馈电路 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-43页 |
| 第三章 矢量控制在FPGA中的实现 | 第43-53页 |
| 3.1 矢量控制的实现方式 | 第43-44页 |
| 3.2 永磁同步电机的控制基础 | 第44-48页 |
| 3.3 矢量控制基于模型的设计与仿真 | 第48-52页 |
| 3.3.1 基于模型的设计介绍 | 第48-49页 |
| 3.3.2 矢量控制的实现 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 SOPC系统的开发 | 第53-73页 |
| 4.1 FPGA与So PC技术 | 第53-56页 |
| 4.2 编码器通讯接口开发 | 第56-60页 |
| 4.3 电流读取接口开发 | 第60-65页 |
| 4.4 PWM信号发生的开发 | 第65-69页 |
| 4.5 SoPC系统生成 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 电机控制软件开发及实验 | 第73-83页 |
| 5.1 Nios II程序的编写 | 第73-78页 |
| 5.1.1 程序总体结构 | 第73-74页 |
| 5.1.2 Nios II主程序的实现 | 第74-77页 |
| 5.1.3 Nios II中断程序的实现 | 第77-78页 |
| 5.2 功能模块实验 | 第78-80页 |
| 5.3 电机控制实验 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第83页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第90页 |
