| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 永磁无刷直流电机的结构原理及数学模型 | 第14-25页 |
| 2.1 永磁无刷直流电机本体结构 | 第14-15页 |
| 2.2 无刷直流电机基本控制原理 | 第15-19页 |
| 2.3 无刷直流电机系统数学模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 电压方程 | 第19-21页 |
| 2.3.2 反电势和电磁转矩表达式 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 智能控制算法研究与仿真分析 | 第25-46页 |
| 3.1 PID控制算法 | 第25-29页 |
| 3.2 CMAC控制算法 | 第29-34页 |
| 3.2.1 CMAC的实现步骤 | 第31-33页 |
| 3.2.2 CMAC参数的的确定 | 第33-34页 |
| 3.3 伺服系统整体控制策略 | 第34-38页 |
| 3.3.1 速度环控制 | 第35-37页 |
| 3.3.2 电流环控制 | 第37-38页 |
| 3.4 伺服系统仿真模型的搭建 | 第38-42页 |
| 3.4.1 速度环模块 | 第38-39页 |
| 3.4.2 电流环模块 | 第39-40页 |
| 3.4.3 逆变器模块 | 第40-41页 |
| 3.4.4 电机模块 | 第41页 |
| 3.4.5 测量模块 | 第41-42页 |
| 3.5 伺服系统仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于DSP的伺服控制系统硬件设计 | 第46-59页 |
| 4.1 硬件系统总体构成 | 第46-47页 |
| 4.2 DSP控制板的设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 DSP控制核心—TMS320F28035 | 第47-49页 |
| 4.2.2 稳压电路设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 上位机通信电路设计 | 第50-51页 |
| 4.2.4 EEPROM电路设计 | 第51-52页 |
| 4.2.5 CAN电路设计 | 第52页 |
| 4.2.6 其它外设电路 | 第52-53页 |
| 4.3 驱动板设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 驱动器DRV8301 | 第53-55页 |
| 4.3.2 功率开关电路 | 第55-56页 |
| 4.3.3 电压和电流检测电路 | 第56-57页 |
| 4.3.4 位置传感器接口电路 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于DSP的伺服控制系统软件设计 | 第59-66页 |
| 5.1 软件系统总体结构 | 第59页 |
| 5.2 主程序部分 | 第59-61页 |
| 5.2.1 系统初始化 | 第59-60页 |
| 5.2.2 外设模块初始化 | 第60页 |
| 5.2.3 电机初始化 | 第60-61页 |
| 5.3 中断程序部分 | 第61-65页 |
| 5.3.1 位置捕获中断程序 | 第61-62页 |
| 5.3.2 闭环调节中断程序 | 第62-63页 |
| 5.3.3 串口通信中断程序 | 第63-64页 |
| 5.3.4 故障保护中断程序 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第66-72页 |
| 6.1 实验装置 | 第66-68页 |
| 6.1.1 实物装置 | 第66-67页 |
| 6.1.2 软件装置 | 第67-68页 |
| 6.2 结果分析 | 第68-71页 |
| 6.2.1 PWM输出和传感器输出波形分析 | 第68-69页 |
| 6.2.2 三相电压和电流输出波形分析 | 第69-70页 |
| 6.2.3 转速输出波形分析 | 第70-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研情况 | 第79页 |