| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 汽车悬架系统概述及发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外主动悬架应用发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内主动悬架应用发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主动悬架控制策略研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 制约主动悬架发展因素 | 第19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 单出杆液压缸主动悬架电液系统建模研究 | 第21-38页 |
| 2.1 电液伺服阀结构及数学模型 | 第21-26页 |
| 2.1.1 力矩电机模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 挡板-喷嘴模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 滑阀模型 | 第24-26页 |
| 2.1.4 液压缸模型 | 第26页 |
| 2.2 系统线性化方程建立 | 第26-29页 |
| 2.2.1 系统线性化理论 | 第27页 |
| 2.2.2 对力矩电机模型的线性化 | 第27页 |
| 2.2.3 对喷嘴-挡板模型的线性化 | 第27-28页 |
| 2.2.4 对滑阀模型的线性化 | 第28页 |
| 2.2.5 对液压缸模型的线性化 | 第28-29页 |
| 2.3 系统传递函数 | 第29-37页 |
| 2.3.1 力矩电机传递函数 | 第29-30页 |
| 2.3.2 喷嘴-挡板传递函数 | 第30页 |
| 2.3.3 滑阀传递函数 | 第30-31页 |
| 2.3.4 液压缸传递函数 | 第31-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 主动悬架电液系统参数辨识与试验研究 | 第38-72页 |
| 3.1 系统辨识及其步骤 | 第38-40页 |
| 3.2 系统的含参辨识 | 第40-44页 |
| 3.2.1 最小方差估计（最小二乘法）（Least-squares Estimation） | 第40-41页 |
| 3.2.2 传递函数模型及参数估计方法 | 第41-44页 |
| 3.3 系统的非参辨识 | 第44-48页 |
| 3.3.1 脉冲响应辨识 | 第45页 |
| 3.3.2 阶跃响应辨识 | 第45-46页 |
| 3.3.3 正弦波响应辨识 | 第46页 |
| 3.3.4 ETFE参数辨识 | 第46-47页 |
| 3.3.5 非参辨识窗口理论 | 第47-48页 |
| 3.4 系统参数辨识试验 | 第48-65页 |
| 3.4.1 液压缸筒固定时传递函数模型参数辨识 | 第49-57页 |
| 3.4.2 全主动悬架液压部分传递函数模型参数辨识 | 第57-63页 |
| 3.4.3 全主动悬架干扰部分传递函数模型参数辨识 | 第63-65页 |
| 3.5 参数估计结果验证 | 第65-71页 |
| 3.5.1 液压缸筒固定传递函数模型验证 | 第66页 |
| 3.5.2 全主动悬架液压部分传递函数模型验证 | 第66-67页 |
| 3.5.3 全主动悬架干扰部分传递函数模型验证 | 第67-71页 |
| 3.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 地形自适应主动悬架控制策略研究 | 第72-114页 |
| 4.1 最优控制及观测器设计方法研究 | 第72-81页 |
| 4.1.1 干扰状态下最优控制设计方法 | 第73-74页 |
| 4.1.2 状态观测器设计 | 第74-77页 |
| 4.1.3 车辆主动悬架路面观测器设计 | 第77-80页 |
| 4.1.4 主动悬架观测器仿真 | 第80-81页 |
| 4.2 基于滤波技术的主动悬架外环控制策略研究 | 第81-93页 |
| 4.2.1 基于线性滤波技术的主动悬架Backstepping控制 | 第81-85页 |
| 4.2.2 基于自适应非线性滤波技术的主动悬架Backstepping控制 | 第85-88页 |
| 4.2.3 主动悬架滤波技术仿真研究 | 第88-93页 |
| 4.3 基于T-S Fuzzy模型的H_∞主动悬架控制策略研究 | 第93-113页 |
| 4.3.1 Takagi-Sugeno模糊建模理论 | 第93-94页 |
| 4.3.2. 基于T-S Fuzzy模糊模型的二自由度主动悬架H_∞控制 | 第94-99页 |
| 4.3.3 基于T-S Fuzzy模糊模型的七自由度主动悬架H_∞控制 | 第99-105页 |
| 4.3.4 基于T-S Fuzzy模糊模型的二自由度H_∞控制器仿真 | 第105-107页 |
| 4.3.5 基于T-S Fuzzy模糊模型的七自由度H_∞控制器仿真 | 第107-113页 |
| 4.4 本章小节 | 第113-114页 |
| 第五章 主动悬架ARC控制策略研究 | 第114-130页 |
| 5.1 自适应鲁棒控制研究 | 第114-119页 |
| 5.1.1 自适应鲁棒控制理论 | 第114-117页 |
| 5.1.2 主动悬架ARC设计 | 第117-119页 |
| 5.1.3 ARC仿真分析 | 第119页 |
| 5.2 输出反馈自适应鲁棒控制研究（Output Feedback Adaptive Robust Control） | 第119-122页 |
| 5.2.1 主动悬架输出反馈观测器设计 | 第120-121页 |
| 5.2.2 主动悬架输出反馈ARC控制器设计 | 第121页 |
| 5.2.3 主动悬架输出反馈ARC控制器仿真 | 第121-122页 |
| 5.3 在线参数自适应调节的ARC控制器设计研究 | 第122-123页 |
| 5.3.1 主动悬架在线参数自适应调节ARC控制器设计 | 第122页 |
| 5.3.2 主动悬架在线参数自适应调节ARC控制器仿真 | 第122-123页 |
| 5.4 Modular ARC（模块化自适应鲁棒控制）研究 | 第123-128页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第124-127页 |
| 5.4.2 辨识器设计 | 第127-128页 |
| 5.4.3 Modular ARC仿真分析 | 第128页 |
| 5.5 本章小结 | 第128-130页 |
| 第六章 主动悬架控制性能试验研究 | 第130-140页 |
| 6.1 主动悬架台架试验 | 第130-134页 |
| 6.1.1 主动悬架控制系统结构 | 第131-132页 |
| 6.1.2 主动悬架效果对比台架试验 | 第132-134页 |
| 6.2 主动悬架快速控制原型（RCP）半实物仿真试验 | 第134-139页 |
| 6.2.1 主动悬架RCP试验平台搭建及试验步骤 | 第135-136页 |
| 6.2.2 试验与结果 | 第136-139页 |
| 6.3 本章小结 | 第139-140页 |
| 结论 | 第140-143页 |
| 1 全文总结 | 第140-142页 |
| 2 本文创新点 | 第142页 |
| 3 未来研究展望 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-150页 |
| 附录 | 第150-154页 |
| 附录A Butter Worth极点配置理论 | 第150-152页 |
| 附录B SHUR Complement舒尔补 | 第152-153页 |
| 附录C Parallel Distribute Compensation并行分布补偿 | 第153-154页 |
| 攻读学位期间发表的主要论文 | 第154页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第154-155页 |
| 致谢 | 第155页 |
