| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 旋翼式飞行器物理结构国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 旋翼式飞行器数学建模国内外研究现状 | 第18页 |
| 1.3 论文组织结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 共轴双桨飞行器物理结构设计 | 第20-26页 |
| 2.1 传统四旋翼飞行器物理结构及气动布局 | 第20-21页 |
| 2.2 共轴双桨飞行器机械设计环境 | 第21页 |
| 2.3 两轴云台机械结构设计 | 第21-24页 |
| 2.4 共轴双桨飞行器整体机械结构设计 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于云台的共轴双桨飞行器建模 | 第26-48页 |
| 3.1 建模的基本理论 | 第26-29页 |
| 3.1.1 建模的基本概念 | 第26-27页 |
| 3.1.2 建模过程的三个阶段 | 第27-28页 |
| 3.1.3 数学模型的建立方法 | 第28-29页 |
| 3.2 基于云台的共轴双桨飞行器的控制原理研究 | 第29-31页 |
| 3.3 坐标系与坐标变换矩阵 | 第31-33页 |
| 3.3.1 坐标系的定义 | 第31-32页 |
| 3.3.2 坐标变换矩阵 | 第32-33页 |
| 3.4 系统模型建立 | 第33-40页 |
| 3.4.1 动力学方程 | 第33-37页 |
| 3.4.2 运动学方程 | 第37-38页 |
| 3.4.3 系统非线性模型 | 第38-40页 |
| 3.5 模型的仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.5.1 单螺旋桨驱动仿真实验 | 第40-42页 |
| 3.5.2 驱动舵机脉冲信号仿真实验 | 第42-43页 |
| 3.6 模型对比分析 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于PID算法的控制系统设计 | 第48-64页 |
| 4.1 控制结构分析 | 第48-49页 |
| 4.2 控制算法分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 PID控制理论基础 | 第49-50页 |
| 4.2.2 姿态控制 | 第50-51页 |
| 4.2.3 位置控制 | 第51页 |
| 4.3 仿真实验与结果分析 | 第51-62页 |
| 4.3.1 MATLAB/Simulink仿真模块 | 第51-53页 |
| 4.3.2 仿真实验与结果分析 | 第53-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 飞行控制系统的硬件和软件设计 | 第64-76页 |
| 5.1 机载控制系统的硬件结构 | 第64-72页 |
| 5.1.1 姿态控制器设置 | 第65-67页 |
| 5.1.2 电源系统设计 | 第67-68页 |
| 5.1.3 执行模块设计 | 第68-71页 |
| 5.1.4 切换电路设计 | 第71-72页 |
| 5.1.5 导航控制模块 | 第72页 |
| 5.2 机载控制器软件设计 | 第72-73页 |
| 5.2.1 算法生成模块 | 第72-73页 |
| 5.2.2 导航运算模块 | 第73页 |
| 5.3 地面站的硬件结构 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |