气动肌肉驱动的下肢康复外骨骼系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1、绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国外康复外骨骼相关研究进展 | 第11-18页 |
| 1.3 国内康复外骨骼研究进展 | 第18-22页 |
| 1.4 康复外骨骼驱动方式 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的结构及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 2、下肢康复外骨骼系统结构设计 | 第25-44页 |
| 2.1 下肢康复外骨骼系统整体方案 | 第25-26页 |
| 2.2 下肢康复外骨骼机构设计 | 第26-33页 |
| 2.2.1 髋关节与大腿部分设计 | 第27-30页 |
| 2.2.2 膝关节与小腿部分设计 | 第30-32页 |
| 2.2.3 腰部及足底部分设计 | 第32-33页 |
| 2.3 零件可靠性分析 | 第33-37页 |
| 2.4 驱动元件与复位弹簧 | 第37-40页 |
| 2.4.1 驱动元件选型 | 第37-39页 |
| 2.4.2 复位弹簧参数确定 | 第39-40页 |
| 2.5 辅助小车及可移动式能源系统 | 第40-43页 |
| 2.5.1 可移动气源系统设计 | 第40-42页 |
| 2.5.2 康复训练辅助小车 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 3、下肢康复外骨骼运动学与动力学分析 | 第44-55页 |
| 3.1 下肢外骨骼D-H模型建立与运动学分析 | 第44-48页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第44-47页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第47-48页 |
| 3.2 下肢外骨骼动力学分析 | 第48-50页 |
| 3.3 ADAMS运动学仿真 | 第50-54页 |
| 3.3.1 下肢步行运动仿真 | 第51-52页 |
| 3.3.2 下肢关节驱动扭矩仿真 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 4、下肢康复外骨骼控制系统研究 | 第55-67页 |
| 4.1 控制元件质量流量-压力特性 | 第55-56页 |
| 4.2 控制系统硬件方案 | 第56-60页 |
| 4.2.1 FPGA与NI6001数据采集卡 | 第57-59页 |
| 4.2.2 高速开关阀的驱动电路设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 角度信号采集及滤波电路设计 | 第60页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第60-62页 |
| 4.3.1 控制系统上位机软件设计 | 第61页 |
| 4.3.2 控制系统下位机软件设计 | 第61-62页 |
| 4.4 外骨骼控制系统实验验证 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5、下肢康复训练实验研究 | 第67-79页 |
| 5.1 Holden步行能力分级 | 第67-68页 |
| 5.2 被动康复训练实验 | 第68-73页 |
| 5.2.1 单髋关节的康复训练 | 第68-70页 |
| 5.2.2 单膝关节的康复训练 | 第70-71页 |
| 5.2.3 下肢组合康复训练 | 第71-73页 |
| 5.3 主动康复训练实验研究 | 第73-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6、总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第79页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
