| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 车辆模拟器发展状况与趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 洗出算法的研究历程 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 模拟器机构运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 模拟器自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 模拟器位置反解 | 第22-23页 |
| 2.4 模拟器位置正解 | 第23-26页 |
| 2.5 模拟器工作空间 | 第26-29页 |
| 2.6 模拟器的速度分析 | 第29-32页 |
| 2.6.1 模拟器速度理论分析 | 第29-31页 |
| 2.6.2 模拟器典型运动的速度 | 第31-32页 |
| 2.7 模拟器的加速度分析 | 第32-33页 |
| 2.7.1 模拟器加速度理论分析 | 第32页 |
| 2.7.2 模拟器典型运动的加速度 | 第32-33页 |
| 2.8 车辆模拟器的控制过程 | 第33-34页 |
| 2.9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 车辆模拟器的运动算法研究 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 经典洗出算法的设计 | 第35-43页 |
| 3.2.1 比力输入 | 第36-37页 |
| 3.2.2 角速度输入 | 第37页 |
| 3.2.3 比例环节 | 第37页 |
| 3.2.4 高通加速度通道 | 第37-40页 |
| 3.2.5 高通角速度通道 | 第40-42页 |
| 3.2.6 倾斜协调 | 第42-43页 |
| 3.3 自适应洗出算法分析 | 第43-48页 |
| 3.3.1 自适应洗出算法的引出 | 第43-44页 |
| 3.3.2 自适应高通加速度通道 | 第44-46页 |
| 3.3.3 自适应高通角速度通道 | 第46-48页 |
| 3.3.4 倾斜协调通道 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 洗出算法参数与SimMechanics建模分析 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 体感评价模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.3 自适应洗出算法的滤波器参数分析 | 第50-56页 |
| 4.3.1 高通加速度通道参数选择 | 第50-53页 |
| 4.3.2 高通角速度通道参数选择 | 第53-55页 |
| 4.3.3 倾斜协调通道参数选择 | 第55-56页 |
| 4.4 自适应权重的分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 加速度逼真度项权重系数 | 第57页 |
| 4.4.2 位移积分项惩罚权系数 | 第57-58页 |
| 4.4.3 自适应增益惩罚权系数 | 第58页 |
| 4.4.4 自适应洗出算法的调试 | 第58-59页 |
| 4.5 基于SimMechanics的动态性能仿真 | 第59-66页 |
| 4.5.1 SimMechanics简介 | 第59-61页 |
| 4.5.2 三维模型的导入 | 第61-64页 |
| 4.5.3 自适应洗出算法基于SimMechanics的动态性能仿真 | 第64-65页 |
| 4.5.4 自适应洗出算法的仿真评价 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于Unity3D的联合仿真及实验研究 | 第67-84页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 Unity3D简介 | 第67-69页 |
| 5.2.1 Unity3D | 第67页 |
| 5.2.2 Unity3D的编程 | 第67-68页 |
| 5.2.3 罗技G29与Unity3D连接 | 第68-69页 |
| 5.2.4 Unity3D车辆加速度和角速度的计算 | 第69页 |
| 5.3 车辆模拟器的联合仿真 | 第69-79页 |
| 5.3.1 动态链接库 | 第70-71页 |
| 5.3.2 车辆动力学模型的仿真驾驶 | 第71-73页 |
| 5.3.3 路面蛇形行驶分析 | 第73-76页 |
| 5.3.4 汽车陡坡上行分析 | 第76-79页 |
| 5.4 基于西门子实验分析 | 第79-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 1 | 第89-90页 |
| 附录 2 | 第90-93页 |
| 附录 3 | 第93-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与目前成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
