| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第10-18页 |
| 1.1 丘陵山区田间道路搬运车研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2 农业机械自动导航研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 路径规划研究现状 | 第14页 |
| 1.4 机器视觉道路识别研究现状 | 第14-18页 |
| 第2章 绪论 | 第18-22页 |
| 2.1 研究的背景和意义 | 第18-19页 |
| 2.2 研究的主要内容及技术路线 | 第19-22页 |
| 2.2.1 研究的主要内容 | 第19页 |
| 2.2.2 局部路径规划与跟踪的技术路线 | 第19-22页 |
| 第3章 田间道路搬运车的整车结构简介 | 第22-30页 |
| 3.1 田间道路搬运车整车结构 | 第22-25页 |
| 3.1.1 总体结构 | 第22页 |
| 3.1.2 底盘结构 | 第22-23页 |
| 3.1.3 转向舵机 | 第23-25页 |
| 3.2 视觉导航系统的实现 | 第25-27页 |
| 3.2.1 图像采集设备 | 第25-26页 |
| 3.2.2 图像处理及主控制器 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-30页 |
| 第4章 田间道路图像特征的提取 | 第30-52页 |
| 4.1 田间道路结构特征 | 第30-31页 |
| 4.2 图像预处理算法 | 第31-39页 |
| 4.2.1 光照补偿 | 第31-36页 |
| 4.2.2 图像灰度化 | 第36-37页 |
| 4.2.3 图像滤波增强 | 第37-39页 |
| 4.3 图像分割 | 第39-43页 |
| 4.3.1 图像分割常用算法简介 | 第39-41页 |
| 4.3.2 最大类间方差法 | 第41-42页 |
| 4.3.3 最小错误率贝叶斯决策模型 | 第42-43页 |
| 4.3.4 基于最大类间方差法和最小错误率贝叶斯决策的图像分割 | 第43页 |
| 4.4 数字形态学滤波 | 第43-46页 |
| 4.4.1 膨胀和腐蚀 | 第44-45页 |
| 4.4.2 开运算和闭运算 | 第45-46页 |
| 4.5 田间道路上的阴影的特征及去除 | 第46-50页 |
| 4.5.1 道路上的阴影特征 | 第47-48页 |
| 4.5.2 阴影区域的去除 | 第48-50页 |
| 4.6 道路特征提取效果 | 第50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 局部路径规划与摄像头的标定 | 第52-66页 |
| 5.1 导航线参数提取 | 第52-59页 |
| 5.1.1 最小二乘法 | 第52-54页 |
| 5.1.2 质心法提取导航参数 | 第54-58页 |
| 5.1.3 导航线提取精度试验 | 第58-59页 |
| 5.2 摄像机标定 | 第59-64页 |
| 5.2.1 摄像机成像模型 | 第59-62页 |
| 5.2.2 摄像机标定方法 | 第62页 |
| 5.2.3 基于OpenCV的摄像机标定 | 第62-63页 |
| 5.2.4 摄像头标定试验 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 路径跟踪控制算法与试验 | 第66-80页 |
| 6.1 搬运车转弯理论分析 | 第66-68页 |
| 6.2 控制器输入参数的选择 | 第68-69页 |
| 6.3 模糊控制算法 | 第69-73页 |
| 6.3.1 模糊控制器的结构设计 | 第69-70页 |
| 6.3.2 模糊化及隶属度函数的选择 | 第70-71页 |
| 6.3.3 模糊控制规则 | 第71-72页 |
| 6.3.4 去模糊 | 第72-73页 |
| 6.4 基于OpenCV的整车算法的实现及整合 | 第73-74页 |
| 6.4.1 OpenCV简介 | 第73页 |
| 6.4.2 程序的整合 | 第73-74页 |
| 6.5 局部路径规划与路径跟踪试验 | 第74-77页 |
| 6.5.1 试验方案 | 第74-76页 |
| 6.5.2 试验结果与误差分析 | 第76-77页 |
| 6.6 本章小结 | 第77-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 总结 | 第80-81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第88页 |