小型飞行器面向三维环境的自主路径规划
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.3 飞行器结构与控制原理 | 第8-10页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第10-11页 |
| 2 基于先验环境地图的路径规划 | 第11-30页 |
| 2.1 先验环境地图的获取 | 第11-13页 |
| 2.2 栅格地图的生成 | 第13-15页 |
| 2.3 基于改进A*算法的全局路径规划 | 第15-22页 |
| 2.3.1 A*算法基本原理 | 第16-17页 |
| 2.3.2 A*算法的优化 | 第17-22页 |
| 2.4 局部动态环境的感知与规划 | 第22-25页 |
| 2.5 实验结果及分析 | 第25-30页 |
| 2.5.1 路径规划的仿真结果 | 第25-26页 |
| 2.5.2 路径规划的实验验证 | 第26-30页 |
| 3 面向未知环境的三维路径规划 | 第30-62页 |
| 3.1 基于双目视觉的环境信息获取 | 第31-39页 |
| 3.1.1 双目视觉测距原理 | 第31-32页 |
| 3.1.2 视觉系统中的坐标系及其转换 | 第32-37页 |
| 3.1.3 双目视觉系统标定 | 第37-39页 |
| 3.2 基于双目视觉的三维路径规划 | 第39-56页 |
| 3.2.1 深度图像获取及预处理 | 第40-43页 |
| 3.2.2 基于深度图的障碍物检测 | 第43-48页 |
| 3.2.3 基于三维路径模型的路径规划 | 第48-56页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第56-62页 |
| 3.3.1 实验平台 | 第56-58页 |
| 3.3.2 实验场景设计 | 第58-59页 |
| 3.3.3 实验结果及分析 | 第59-62页 |
| 4 总结与展望 | 第62-64页 |
| 4.1 论文总结 | 第62-63页 |
| 4.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 课题资助情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
