并联式曲线送料平台机构误差补偿技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究目的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关研究现状及发展趋势 | 第9-16页 |
| 1.2.1 并联机构及其补偿技术国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 并联机构及其补偿技术国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究主要内容 | 第16-17页 |
| 2 并联式曲线送料平台运动学分析 | 第17-28页 |
| 2.1 并联式曲线送料平台结构 | 第17页 |
| 2.2 并联式曲线送料平台原理 | 第17-18页 |
| 2.3 并联式曲线送料平台自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.4 偏转机构运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.4.1 偏转机构坐标系建立 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机构姿态角定义及坐标变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.4.3 偏转机构位姿建模 | 第22-25页 |
| 2.5 正交平移机构运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.5.1 坐标系的建立 | 第25页 |
| 2.5.2 正交平移机构位姿建模 | 第25-26页 |
| 2.6 并联式曲线送料平台运动学逆向解析 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 并联式曲线送料平台误差模型建立与误差分析 | 第28-38页 |
| 3.1 并联式曲线送料平台误差类型 | 第28页 |
| 3.2 并联式曲线送料平台运动学误差分析模型 | 第28-32页 |
| 3.2.1 偏转机构运动学误差分析模型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 正交平移机构运动学误差分析模型 | 第31-32页 |
| 3.3 单项误差分析 | 第32-34页 |
| 3.4 误差敏感度分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 并联式曲线送料平台机构误差驱动补偿研究 | 第38-45页 |
| 4.1 误差补偿方法 | 第38页 |
| 4.2 误差参数辨识 | 第38-39页 |
| 4.3 基于驱动补偿的软件补偿法 | 第39-44页 |
| 4.3.1 基于MATLAB的驱动补偿求解 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于ADAMS的驱动求解 | 第40-41页 |
| 4.3.3 驱动与补偿数据处理 | 第41-43页 |
| 4.3.4 驱动补偿流程 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 并联式曲线送料平台误差补偿仿真与实例验证 | 第45-54页 |
| 5.1 误差补偿仿真 | 第45-51页 |
| 5.1.1 仿真实例 | 第45-46页 |
| 5.1.2 驱动进给计算 | 第46-48页 |
| 5.1.3 误差补偿计算 | 第48-49页 |
| 5.1.4 基于ADAMS误差补偿仿真 | 第49-51页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第51-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
