仿生手臂中温度和触滑觉感知系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外仿生手臂整体研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外仿生手臂中温度和触滑觉研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 系统总体方案 | 第16-26页 |
| 2.1 系统总体设计方案 | 第16-17页 |
| 2.2 主要器件选择 | 第17-22页 |
| 2.2.1 温度传感器的选择 | 第17-19页 |
| 2.2.2 触滑觉传感器的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 微控制器的选择 | 第20-21页 |
| 2.2.4 制冷制热器的选择 | 第21-22页 |
| 2.3 控制算法选择 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第26-44页 |
| 3.1 C8051F320单片机介绍 | 第26-28页 |
| 3.2 温度部分硬件设计 | 第28-35页 |
| 3.2.1 温度控制系统选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 温度部分硬件框图 | 第29-30页 |
| 3.2.3 温度信号调理电路 | 第30-32页 |
| 3.2.4 A/D转换电路 | 第32-33页 |
| 3.2.5 继电器控制电路 | 第33-34页 |
| 3.2.6 上下限报警电路 | 第34页 |
| 3.2.7 电源电路 | 第34-35页 |
| 3.3 触滑觉部分硬件设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 PVDF传感器原理 | 第36-39页 |
| 3.3.2 触滑觉信号调理电路 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第44-66页 |
| 4.1 模糊控制算法介绍 | 第44-47页 |
| 4.1.1 模糊控制算法的定义 | 第44页 |
| 4.1.2 模糊控制器的特点 | 第44-45页 |
| 4.1.3 模糊控制器的组成 | 第45-46页 |
| 4.1.4 模糊控制器的设计方法 | 第46-47页 |
| 4.2 温度部分软件设计 | 第47-59页 |
| 4.2.1 主程序 | 第47-49页 |
| 4.2.2 初始化 | 第49-50页 |
| 4.2.3 AD转化程序 | 第50-52页 |
| 4.2.4 数字滤波程序 | 第52-53页 |
| 4.2.5 温度模糊控制程序 | 第53-59页 |
| 4.2.6 PWM信号生成程序 | 第59页 |
| 4.3 触滑觉部分软件设计 | 第59-65页 |
| 4.3.1 主程序 | 第59-61页 |
| 4.3.2 触滑觉模糊控制程序设计 | 第61-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 系统测试与分析 | 第66-70页 |
| 5.1 温度部分测试与分析 | 第66-68页 |
| 5.2 触滑觉部分测试与分析 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 前景展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间的研究工作 | 第76-78页 |
| 学术论文 | 第76页 |
| 专利发明 | 第76页 |
| 专利发明 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 导师及作者简介 | 第80页 |
| 导师简介 | 第80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
