| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 课题的提出及其意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第7-18页 |
| 1.2.1 分布式控制系统简介 | 第7-10页 |
| 1.2.2 嵌入式系统及其在机器人上的应用 | 第10-13页 |
| 1.2.3 实时操作系统及其在机器人上的应用 | 第13-14页 |
| 1.2.4 挖掘机器人工作特点 | 第14-15页 |
| 1.2.5 当前挖掘机控制技术的研究 | 第15-18页 |
| 1.3 本课题的主要研究任务 | 第18-20页 |
| 第二章 分布式挖掘机器人嵌入式实时控制系统方案 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 挖掘机器人节能与自动挖掘控制建模 | 第20-21页 |
| 2.3 挖掘机器人分布式控制结构 | 第21-25页 |
| 2.3.1 挖掘机器人功能结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 挖掘机器人分布式控制网络结构的选择 | 第22-25页 |
| 2.4 挖掘机器人控制系统的实时性、开放性要求 | 第25-28页 |
| 2.4.1 挖掘机器人控制系统开放性要求 | 第25-26页 |
| 2.4.2 挖掘机器人控制系统实时性要求 | 第26-28页 |
| 2.5 嵌入式实时控制系统的设计 | 第28-29页 |
| 2.6 挖掘机器人嵌入式实时控制系统应注意的问题 | 第29-30页 |
| 2.7 挖掘机器人嵌入式实时控制系统方案 | 第30-31页 |
| 2.8 小节 | 第31-32页 |
| 第三章 挖掘机器人嵌入式控制系统硬件设计 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 智能节点控制器硬件设计总体实现方案 | 第32-34页 |
| 3.3 ADuC812芯片及若干关键电路设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 微处理器 | 第34-35页 |
| 3.3.2 异步串行通讯接口电路(UART)设计: | 第35-37页 |
| 3.3.3 控制器D／A转换电路 | 第37-39页 |
| 3.3.4 控制器模拟信号处理电路 | 第39-40页 |
| 3.3.5 控制器角位移信号处理电路 | 第40-41页 |
| 3.3.6 控制器频率信号处理电路 | 第41页 |
| 3.3.7 CAN总线通讯电路设计 | 第41-42页 |
| 3.4 小节 | 第42-43页 |
| 第四章 挖掘机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第43-60页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 挖掘机器人分布式控制软件功能结构 | 第43-45页 |
| 4.3 挖掘机器人控制实时性对软件设计的要求 | 第45-46页 |
| 4.4 挖掘机器人控制开放性对软件设计的要求 | 第46-47页 |
| 4.5 挖掘机器人嵌入式控制软件实现 | 第47-59页 |
| 4.5.1 挖掘机器人控制软件体系结构 | 第47-50页 |
| 4.5.2 伺服控制节点的任务式软件设计 | 第50-54页 |
| 4.5.3 挖掘机器人控制软件的关键部分 | 第54-59页 |
| 4.6 小节 | 第59-60页 |
| 第五章 挖掘机器人控制系统试验研究 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 节能试验研究 | 第60-68页 |
| 5.2.1 负流量控制原理及试验 | 第60-63页 |
| 5.2.2 恒功率控制 | 第63-67页 |
| 5.2.3 复合控制 | 第67-68页 |
| 5.3 自动挖掘试验研究 | 第68-70页 |
| 5.4 小节 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录一 挖掘机器人控制器安装图 | 第78-79页 |
| 附录二 挖掘机器人试验平台 | 第79页 |