| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 机械臂国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 车载液压机械臂结构设计 | 第15-33页 |
| 2.1 机械臂组成与分类 | 第15-17页 |
| 2.1.1 机械臂的组成 | 第15页 |
| 2.1.2 机械臂的分类 | 第15-17页 |
| 2.2 车载液压机械臂设计依据和性能要求 | 第17页 |
| 2.3 设计方案分析及确定 | 第17-19页 |
| 2.4 车载液压机械臂各主要构件的设计 | 第19-26页 |
| 2.4.1 夹持器组结构设计 | 第19-22页 |
| 2.4.2 臂架组结构设计 | 第22-24页 |
| 2.4.3 机座组结构设计 | 第24-26页 |
| 2.5 基于Solidworks软件的实体建模 | 第26-29页 |
| 2.5.1 Solidworks功能阐述 | 第26-27页 |
| 2.5.2 零件的三维建模 | 第27-29页 |
| 2.5.3 整机实体模型装配 | 第29页 |
| 2.6 工程液压缸选型计算 | 第29-31页 |
| 2.7 体积干涉分析 | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于ANSYS WORKBENCH的静态特性研究 | 第33-43页 |
| 3.1 结构静力分析理论基础 | 第33-34页 |
| 3.1.1 力学理论 | 第33-34页 |
| 3.1.2 结构静力分析基本方程 | 第34页 |
| 3.2 ANSYS Workbench简介 | 第34页 |
| 3.3 机座结构静力分析 | 第34-38页 |
| 3.4 夹持器结构静力分析 | 第38-41页 |
| 3.5 整机结构静力分析 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 车载液压机械臂动态设计及特性研究 | 第43-60页 |
| 4.1 机械动态设计概述 | 第43页 |
| 4.2 车载液压机械臂的预应力模态分析 | 第43-46页 |
| 4.2.1 模态分析理论 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于ANSYS Workbench的预应力模态分析 | 第44-46页 |
| 4.3 车载液压机械臂的谐响应分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 谐响应分析理论 | 第46-47页 |
| 4.3.2 基于ANSYS Workbench的谐响应分析 | 第47-49页 |
| 4.4 车载液压机械臂的优化设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 优化设计基础 | 第49-50页 |
| 4.4.2 基于ANSYS Workbench的优化设计 | 第50-53页 |
| 4.5 车载液压机械臂动力学仿真分析 | 第53-59页 |
| 4.5.1 ADAMS软件概述 | 第53-54页 |
| 4.5.2 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.5.3 仿真结果分析 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕土期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
