| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 引言 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外机械手的研究及发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文框架与章节 | 第16-17页 |
| 第2章 机械手结构分析与设计 | 第17-29页 |
| 2.1 机械手的整体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 机械手设计原则 | 第17-18页 |
| 2.1.2 机械手的类型以及实现方案比较分析 | 第18-19页 |
| 2.1.3 机械手总体设计方案的确立 | 第19-20页 |
| 2.2 机械手各执行机构结构设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 底座及X轴手臂单元设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 Y轴手臂单元设计 | 第22-24页 |
| 2.2.3 Z轴手臂单元设计 | 第24-26页 |
| 2.3 机械手的驱动系统结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 伺服电机及运动单元设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 气缸及运动单元设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手关键部件的选型设计 | 第29-37页 |
| 3.1 伺服电机的选型设计 | 第29-32页 |
| 3.1.1 负载/电机惯量比及其匹配问题的解决 | 第29-30页 |
| 3.1.2 转速和转矩以及减速机的匹配设计 | 第30-32页 |
| 3.2 气缸的选型设计与电磁阀选取 | 第32-33页 |
| 3.3 防落气缸装置的设计 | 第33页 |
| 3.4 机械手手部设计 | 第33-36页 |
| 3.4.1 吸附式手部结构设计 | 第33-35页 |
| 3.4.2 夹持式手部结构设计 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于扰动观测器的电机伺服控制系统的设计与仿真 | 第37-50页 |
| 4.1 伺服控制技术 | 第37-38页 |
| 4.1.1 伺服控制系统原理及组成 | 第37-38页 |
| 4.1.2 电气伺服控制系统的分类 | 第38页 |
| 4.2 伺服电机的数学模型 | 第38-41页 |
| 4.2.1 永磁同步电机数学模型建立 | 第38-40页 |
| 4.2.2 永磁同步电机矢量控制技术及解耦控制 | 第40-41页 |
| 4.3 基于扰动观测器和模糊控制的永磁同步电机控制系统设计 | 第41-46页 |
| 4.3.1 PID控制和模糊控制 | 第41-43页 |
| 4.3.2 PI控制器和模糊控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.3.3 扰动观测器设计 | 第44-46页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机械手电气驱动系统设计 | 第50-57页 |
| 5.1 机械手电气驱动系统设计 | 第50-54页 |
| 5.1.1 机械手电气系统设计概述与主电路设计 | 第50-51页 |
| 5.1.2 伺服驱动器与伺服电机接线设计 | 第51-52页 |
| 5.1.3 接近开关与电磁阀供电电路设计 | 第52-54页 |
| 5.2 机械手气动控制线路设计 | 第54-56页 |
| 5.2.1 整机气动回路设计 | 第54-55页 |
| 5.2.2 真空回路设计与负压检测 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 机械手控制系统的设计与实现 | 第57-67页 |
| 6.1 搬运机械手工作过程分析 | 第57-58页 |
| 6.2 机械手控制系统的硬件实现 | 第58-60页 |
| 6.2.1 PLC的选型介绍 | 第58-59页 |
| 6.2.2 PLC的接线与I/O分配 | 第59-60页 |
| 6.3 PLC脉冲串输出与电机控制 | 第60-61页 |
| 6.4 PLC程序设计 | 第61-64页 |
| 6.4.1 机械手主程序设计与调试 | 第61-63页 |
| 6.4.2 机械手归原点程序设计 | 第63-64页 |
| 6.5 机械手的触摸屏设计 | 第64-65页 |
| 6.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74页 |