基于惯性元件的车辆轨迹测量系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 惯性导航的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要内容与工作安排 | 第12-13页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统工作原理 | 第13-24页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统概述 | 第13-16页 |
| 2.1.1 惯性导航常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2.1.2 坐标系之间的相互转换 | 第14-16页 |
| 2.1.3 参数说明 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯性导航基本方程 | 第16-19页 |
| 2.2.1 惯性导航速度方程 | 第17-18页 |
| 2.2.2 惯性导航工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统的数学建模 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 车辆轨迹测量系统硬件设计 | 第24-38页 |
| 3.1 车辆轨迹测量系统设计框图 | 第24-25页 |
| 3.2 车辆轨迹测量系统硬件电路设计 | 第25-32页 |
| 3.2.1 数据采集硬件电路 | 第25-26页 |
| 3.2.2 车辆轨迹测量系统电源电路 | 第26-27页 |
| 3.2.3 车辆轨迹测量系统时钟电路 | 第27-29页 |
| 3.2.4 车辆轨迹测量系统复位电路 | 第29页 |
| 3.2.5 车辆轨迹测量系统JTAG电路 | 第29-31页 |
| 3.2.6 串口电路设计 | 第31页 |
| 3.2.7 UART模块 | 第31-32页 |
| 3.3 车辆轨迹测量系统计算机 | 第32页 |
| 3.4 加速度计与陀螺仪模块 | 第32-34页 |
| 3.4.1 陀螺仪模块 | 第33页 |
| 3.4.2 加速度计模块 | 第33-34页 |
| 3.5 车辆轨迹测量系统电路的布线与设计 | 第34-36页 |
| 3.6 小车的系统组成 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 车辆轨迹测量系统软件设计及实现 | 第38-54页 |
| 4.1 数据采集系统软件设计 | 第38-40页 |
| 4.2 车辆轨迹测量系统算法模型 | 第40-42页 |
| 4.3 捷联惯性测量系统的误差模型 | 第42-45页 |
| 4.3.1 姿态角误差方程 | 第42-43页 |
| 4.3.2 速度误差方程 | 第43-44页 |
| 4.3.3 位置误差方程 | 第44-45页 |
| 4.4 卡尔曼滤波在轨迹测量中的应用 | 第45-48页 |
| 4.4.1 卡尔曼滤波器的应用形式 | 第45-46页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波算法 | 第46页 |
| 4.4.3 卡尔曼滤波理论模型 | 第46-48页 |
| 4.5 车辆轨迹实现结果及分析 | 第48-53页 |
| 4.5.1 小车初始实验数据 | 第49页 |
| 4.5.2 小车运行轨迹的结果分析 | 第49-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
