基于GPS导航无人机巡线指挥系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 无人机巡检作业系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 巡检路径规划研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 无人机巡检作业系统规划 | 第13-24页 |
| 2.1 无人机飞行原理 | 第13-14页 |
| 2.2 无人机巡检作业的关键技术 | 第14-16页 |
| 2.3 巡检作业内容的分类及无人机的选取 | 第16-18页 |
| 2.3.1 巡检内容的分类 | 第16-17页 |
| 2.3.2 适宜机型的选择 | 第17-18页 |
| 2.4 无人机巡检路径规划分析 | 第18-19页 |
| 2.5 无人机巡检作业流程 | 第19-21页 |
| 2.6 作业安全距离 | 第21-22页 |
| 2.7 小结 | 第22-24页 |
| 第3章 无人机巡线指挥系统设计 | 第24-36页 |
| 3.1 指挥平台系统结构 | 第24页 |
| 3.2 无人机起飞准备模块设计 | 第24-26页 |
| 3.3 GPS 导航模块 | 第26-32页 |
| 3.3.1 坐标系统与投影变换 | 第26-29页 |
| 3.3.2 导航数据的格式 | 第29-30页 |
| 3.3.3 导航数据的提取 | 第30页 |
| 3.3.4 导航数据显示 | 第30页 |
| 3.3.5 飞行预警提示 | 第30-32页 |
| 3.4 通讯控制模块 | 第32-33页 |
| 3.5 图像视频的显示 | 第33-34页 |
| 3.6 巡检数据存储 | 第34-36页 |
| 第4章 基于蚁群算法的路径规划 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 蚁群算法原理 | 第36-40页 |
| 4.2.1 蚁群算法的系统模型 | 第37-39页 |
| 4.2.2 蚁群算法的主要流程 | 第39-40页 |
| 4.3 基于蚁群算法的巡检路径约束 | 第40-42页 |
| 4.4 蚁群算法在巡检路径规划中应用 | 第42-43页 |
| 4.5 巡检路径规划仿真实验与结论 | 第43-46页 |
| 4.6 小结 | 第46-47页 |
| 第5章 巡检作业指挥系统调试 | 第47-55页 |
| 5.1 测试环境 | 第47页 |
| 5.2 测试内容 | 第47-53页 |
| 5.2.1 作业前准备测试 | 第47-48页 |
| 5.2.2 巡检作业环境生成 | 第48-49页 |
| 5.2.3 路径规划 | 第49-50页 |
| 5.2.4 数据传输 | 第50页 |
| 5.2.5 巡检数据的接收和显示 | 第50-52页 |
| 5.2.6 图像的保存以及图像处理 | 第52-53页 |
| 5.2.7 巡检任务的保存 | 第53页 |
| 5.3 测试结论 | 第53-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第62-63页 |
| 详细摘要 | 第63-68页 |
