| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外防侧翻控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究的内容及工作 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 混凝土搅拌运输车简介 | 第17-29页 |
| 2.1 混凝土搅拌运输车结构 | 第17-22页 |
| 2.1.1 搅拌车上装部分组成 | 第18-21页 |
| 2.1.2 搅拌车底盘部分组成 | 第21-22页 |
| 2.2 混凝土搅拌运输车工作机理 | 第22-26页 |
| 2.2.1 搅拌筒动力源及传递路线 | 第22页 |
| 2.2.2 搅拌车装料、卸料 | 第22-24页 |
| 2.2.3 混凝土搅拌运输车搅拌筒的工作原理 | 第24-26页 |
| 2.3 研究对象车型的整车参数 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 混凝土搅拌车动力学模型建立 | 第29-43页 |
| 3.1 混凝土搅拌车转弯对混凝土质心的影响 | 第29-31页 |
| 3.2 轮胎侧向力模型 | 第31-38页 |
| 3.2.1 幂指数轮胎模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 “Magic Formula”轮胎模型 | 第33页 |
| 3.2.3 本文采用的轮胎力模型 | 第33-38页 |
| 3.3 整车动力学方程及simulink模型的建立 | 第38-42页 |
| 3.3.1 搅拌车两自由度动力学方程及simulink模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.3.2 搅拌车三自由度动力学方程及simulink模型的建立 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 主动转向防侧翻控制及制动路径保持 | 第43-67页 |
| 4.1 选取侧翻阈值因子 | 第43-44页 |
| 4.2 主动转向技术概述 | 第44-48页 |
| 4.2.1 主动转向系统的分类 | 第45-46页 |
| 4.2.2 主动转向系统构造原理 | 第46-48页 |
| 4.3 主动转向防侧翻PID控制仿真分析 | 第48-58页 |
| 4.3.1 主动转向防侧翻控制策略 | 第48-49页 |
| 4.3.2 主动转向附加转角对混凝土搅拌运输车行驶姿态的影响分析 | 第49-52页 |
| 4.3.3 主动转向防侧翻simulink仿真分析 | 第52-58页 |
| 4.4 主动转向和制动同时作用防侧翻PID控制仿真分析 | 第58-64页 |
| 4.4.1 通过制动保持搅拌车的行驶轨迹 | 第58-59页 |
| 4.4.2 主动转向和制动同时作用防侧翻控制策略 | 第59-60页 |
| 4.4.3 主动转向与制动同时作用防侧翻simulink仿真分析 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-67页 |
| 第5章 PID参数模糊自整定防侧翻控制器设计 | 第67-89页 |
| 5.1 PID控制与模糊控制的原理及局限性 | 第67-69页 |
| 5.1.1 PID控制原理及其局限性 | 第67页 |
| 5.1.2 模糊控制原理及其局限性 | 第67-69页 |
| 5.2 PID参数模糊自整定控制器设计 | 第69-76页 |
| 5.2.1 模糊规则的制定及控制器的建立 | 第69-75页 |
| 5.2.2 PID参数模糊自整定控制的simulink建模 | 第75-76页 |
| 5.3 不同工况仿真结果分析 | 第76-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 结论 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
