| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 MEMS陀螺仪控制策略研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 MEMS陀螺仪基本理论及控制原理概述 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 MEMS陀螺的基本理论及模型 | 第18-25页 |
| 2.2.1 哥氏效应与哥氏力 | 第18-19页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺仪传统操作模式 | 第19-20页 |
| 2.2.3 传统操作模式下MEMS陀螺仪动力学方程 | 第20-22页 |
| 2.2.4 三轴MEMS陀螺仪数学模型及无量纲化 | 第22-25页 |
| 2.3 基本控制原理概述 | 第25-31页 |
| 2.3.1 自适应控制策略 | 第25-26页 |
| 2.3.2 滑模控制策略 | 第26-29页 |
| 2.3.3 反演控制策略 | 第29-30页 |
| 2.3.4 神经网络控制策略 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 具有未知扇区输入的MEMS陀螺仪滑模控制 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 未知扇区输入下MEMS陀螺仪的自适应非奇异终端滑模控制 | 第32-40页 |
| 3.2.1 扇区输入下MEMS陀螺仪系统非线性模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 非奇异终端滑模面设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 自适应终端滑模控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.2.4 仿真验证与分析 | 第37-40页 |
| 3.3 未知扇区输入下MEMS陀螺仪零点校正 | 第40-45页 |
| 3.3.1 基于LMI的自适应滑模控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 LMI设计及求解 | 第42-43页 |
| 3.3.3 仿真验证及分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 具有迟滞特性的MEMS陀螺仪滑模控制 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 基于Backlash-like模型的双环积分滑模控制 | 第47-53页 |
| 4.2.1 滞环的模型分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 双环滑模控制系统设计 | 第48-51页 |
| 4.2.3 仿真验证及分析 | 第51-53页 |
| 4.3 基于Backlash-like模型的自适应全局反演滑模控制 | 第53-59页 |
| 4.3.1 反演滑模控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 自适应反演滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.3.3 仿真验证及分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 基于死区补偿的MEMS陀螺仪自适应滑模控制 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 具有死区特性的MEMS陀螺仪神经网络控制器设计 | 第63-71页 |
| 5.2.1 MEMS陀螺仪死区输入下系统模型 | 第63-64页 |
| 5.2.2 RBF神经网络死区补偿器设计 | 第64-65页 |
| 5.2.3 系统的稳定性分析 | 第65-67页 |
| 5.2.4 仿真验证及分析 | 第67-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
