基于输出重定义的非最小相位系统轨迹跟踪控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 柔性臂系统及控制研究 | 第12-14页 |
| 1.1.1 柔性臂特性 | 第12-13页 |
| 1.1.2 柔性臂相关控制研究 | 第13-14页 |
| 1.2 非最小相位系统控制 | 第14-16页 |
| 1.2.1 非最小相位系统特性 | 第14-15页 |
| 1.2.2 非最小相位系统轨迹跟踪控制研究 | 第15-16页 |
| 1.3 柔性臂轨迹跟踪控制 | 第16-18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 输出重定义结合稳定逆输出轨迹跟踪控制 | 第19-35页 |
| 2.1 序言 | 第19页 |
| 2.2 问题描述 | 第19-22页 |
| 2.3 非因果稳定逆简介 | 第22-24页 |
| 2.3.1 稳定逆求解思路简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 稳定理想初态值 | 第23-24页 |
| 2.4 因果逆 | 第24-26页 |
| 2.4.1 因果逆控制方法简介 | 第24-25页 |
| 2.4.2 最优搜索算法 | 第25页 |
| 2.4.3 内动态方程与输入信号求解 | 第25-26页 |
| 2.5 获取稳定逆理想初态 | 第26-28页 |
| 2.5.1 前驱动方法 | 第26-27页 |
| 2.5.2 最优状态转移方法(OST) | 第27页 |
| 2.5.3 重定义输出轨迹因果逆法 | 第27-28页 |
| 2.6 仿真结果 | 第28-34页 |
| 2.6.1 重定义法获取稳定逆理想初态 | 第30-31页 |
| 2.6.2 对比前驱动方法 | 第31-32页 |
| 2.6.3 对比最优状态转移方法 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 因果逆分段轨迹跟踪控制 | 第35-47页 |
| 3.1 介绍 | 第35-36页 |
| 3.2 问题描述 | 第36-39页 |
| 3.3 输出重定义因果逆 | 第39页 |
| 3.4 重定义输出轨迹及因果逆求解过程 | 第39-41页 |
| 3.4.1 指数函数重定义轨迹 | 第39-40页 |
| 3.4.2 选择参数m_j与c_j | 第40-41页 |
| 3.5 分段轨迹跟踪 | 第41-43页 |
| 3.5.1 分段原理 | 第41-42页 |
| 3.5.2 段数K的选取 | 第42-43页 |
| 3.6 仿真过程及结果 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验验证 | 第47-59页 |
| 4.1 实验平台设备描述 | 第47-52页 |
| 4.1.1 模块化柔性臂 | 第47-49页 |
| 4.1.2 NDI全局坐标系的建立 | 第49-52页 |
| 4.2 柔性臂运动控制软件平台 | 第52-55页 |
| 4.3 实验装置介绍及控制器模型获取 | 第55-57页 |
| 4.4 实验过程及结果 | 第57-58页 |
| 4.5 总结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 工作总结 | 第59页 |
| 5.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者攻读硕士期间的科研成果 | 第66页 |
