| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 挂弹系统应用现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 挂弹车抬升装置 | 第14页 |
| 1.3 论文主要工作以及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第16-27页 |
| 2.1 挂弹流程简述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 定位环节 | 第17-18页 |
| 2.1.2 抬升环节 | 第18-19页 |
| 2.2 模型挂弹系统结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 底盘装置 | 第20-23页 |
| 2.3.1 全向移动平台的优势 | 第21-22页 |
| 2.3.2 全向移动原理介绍 | 第22-23页 |
| 2.4 抬升装置 | 第23-27页 |
| 2.4.1 抬升执行器 | 第24-25页 |
| 2.4.2 抬升传感部分 | 第25-27页 |
| 第3章 基于轮廓的全局特征识别和定位方法 | 第27-43页 |
| 3.1 图像预处理 | 第27-30页 |
| 3.1.1 灰度变换 | 第27-28页 |
| 3.1.2 图像降噪 | 第28-29页 |
| 3.1.3 光线补偿 | 第29-30页 |
| 3.2 特征提取 | 第30-32页 |
| 3.2.1 边缘检测算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 图像定位算法 | 第31-32页 |
| 3.3 图像矩 | 第32-34页 |
| 3.3.1 几何矩定义 | 第32-33页 |
| 3.3.2 感兴趣的几何矩特性 | 第33-34页 |
| 3.4 识别和定位流程 | 第34-42页 |
| 3.4.1 求算中心坐标与方向 | 第35-37页 |
| 3.4.2 图像提边 | 第37-38页 |
| 3.4.3 寻找并过滤闭合轮廓 | 第38-40页 |
| 3.4.4 中心点甄别 | 第40-42页 |
| 3.5 实验结果分析 | 第42-43页 |
| 第4章 基于局部特征提取与匹配的图像识别和定位方法 | 第43-57页 |
| 4.1 识别,匹配和定位 | 第43-45页 |
| 4.1.1 图像特征提取 | 第43-44页 |
| 4.1.2 角点检测 | 第44页 |
| 4.1.3 基于不变量技术特征的图像匹配 | 第44-45页 |
| 4.1.4 小结 | 第45页 |
| 4.2 SURF的具体实现 | 第45-52页 |
| 4.2.1 构建Hessian矩阵 | 第45-48页 |
| 4.2.2 构造高斯金字塔尺度空间 | 第48-50页 |
| 4.2.3 确定特征点 | 第50页 |
| 4.2.4 选取特征点主方向 | 第50-51页 |
| 4.2.5 构造SURF特征点描述算子 | 第51-52页 |
| 4.2.6 SURF总结 | 第52页 |
| 4.3 实验设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 特征点匹配和透视变换 | 第53-54页 |
| 4.3.2 实验过程及结果 | 第54-55页 |
| 4.4 总结 | 第55-57页 |
| 第5章 系统软硬件设计 | 第57-79页 |
| 5.1 总体介绍 | 第57页 |
| 5.2 上位机软件 | 第57-68页 |
| 5.2.1 通信协议 | 第57-60页 |
| 5.2.2 控制方式类 | 第60-62页 |
| 5.2.3 识别类 | 第62页 |
| 5.2.4 读取参数文件类 | 第62-63页 |
| 5.2.5 主程序流程以及实验 | 第63-68页 |
| 5.3 下位机固件 | 第68-72页 |
| 5.3.1 底层驱动层 | 第68-69页 |
| 5.3.2 器件API层 | 第69-71页 |
| 5.3.3 应用层 | 第71-72页 |
| 5.4 硬件设计 | 第72-79页 |
| 5.4.1 主控芯片 | 第72-73页 |
| 5.4.2 串口通信以及WIFI通信 | 第73-75页 |
| 5.4.3 电机驱动L298N模块 | 第75-76页 |
| 5.4.4 超声波传感器 | 第76页 |
| 5.4.5 压力传感器 | 第76-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |