软翼无人机自主飞行控制与视景仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.2 软翼无人机的发展和研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 软翼无人机的发展 | 第14-17页 |
| 1.2.2 软翼无人机的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本论文的研究内容和结构 | 第20-21页 |
| 第2章 软翼无人机系统建模 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 软翼无人机系统结构与飞行特点 | 第21-23页 |
| 2.3 软翼无人机6自由度数学模型 | 第23-28页 |
| 2.3.1 基本假设 | 第24页 |
| 2.3.2 坐标系定义 | 第24-25页 |
| 2.3.3 软翼无人机受力方程 | 第25-27页 |
| 2.3.4 软翼无人机力矩方程 | 第27页 |
| 2.3.5 软翼无人机动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.6 软翼无人机运动学方程 | 第28页 |
| 2.4 软翼无人机6自由度线性模型 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 软翼无人机自主飞行控制 | 第31-37页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 线性二次型最优控制理论基础 | 第31-33页 |
| 3.3 软翼无人机纵向飞行控制 | 第33-34页 |
| 3.4 软翼无人机横侧向飞行控制 | 第34页 |
| 3.5 软翼无人机飞行高度控制 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 软翼无人机视景仿真 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 视景仿真原理 | 第37-42页 |
| 4.2.1 三维视景生成 | 第37-39页 |
| 4.2.2 三维视景仿真的视景内部表示 | 第39-41页 |
| 4.2.3 三维视景仿真的场景环境建模 | 第41-42页 |
| 4.2.4 视景仿真系统的实时性 | 第42页 |
| 4.3 飞行视景仿真系统结构 | 第42-43页 |
| 4.4 FlightGear飞行模拟器 | 第43-46页 |
| 4.4.1 FlightGear的框架结构 | 第43-44页 |
| 4.4.2 FlightGear的系统构成 | 第44-45页 |
| 4.4.3 FlightGear的优势 | 第45-46页 |
| 4.5 软翼无人机三维模型的设计 | 第46-48页 |
| 4.6 软翼无人机视景仿真系统的信息交互 | 第48-49页 |
| 4.7 软翼无人机视景仿真系统的数据处理 | 第49-50页 |
| 4.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 软翼无人机自主飞行与视景仿真验证 | 第51-67页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 软翼无人机自主飞行控制算法验证 | 第51-57页 |
| 5.2.1 俯仰角控制仿真 | 第51-53页 |
| 5.2.2 前向速度控制仿真 | 第53-54页 |
| 5.2.3 偏航控制仿真 | 第54-56页 |
| 5.2.4 高度控制仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 软翼无人机视景仿真系统可视化验证 | 第57-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士研究生期间主要成果 | 第74页 |
