| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景以及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 伺服系统转速跟踪性能提升方法研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 机电伺服系统鲁棒控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 伺服系统模型建立与转速跟踪性能评价 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 伺服系统转速控制问题 | 第19-20页 |
| 2.3 速率伺服系统标称模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.4 伺服系统转速跟踪性能评价指标 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 扰动力矩对系统速率平稳性影响分析 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 扰动力矩对系统速率平稳性的影响 | 第25-27页 |
| 3.2.1 周期性扰动力矩对系统速率平稳性的影响 | 第25-26页 |
| 3.2.2 摩擦力矩波动对系统速率平稳性的影响 | 第26-27页 |
| 3.3 基于系统频域描述的速率平稳性评价与分析 | 第27-29页 |
| 3.4 基于系统范数的速率平稳性评价与分析 | 第29-35页 |
| 3.4.1 系统性能的范数描述 | 第29-30页 |
| 3.4.2 基于系统H_2范数的速率平稳性评价与分析 | 第30-33页 |
| 3.4.3 基于系统 H_∞范数的速率平稳性评价与分析 | 第33-34页 |
| 3.4.4 基于系统H_2/H_∞混合指标的速率平稳性评价与分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 不确定性对系统速率平稳性的影响分析 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 系统高频未建模动态对速率平稳性的影响 | 第36-38页 |
| 4.3 系统参数摄动数学描述 | 第38-41页 |
| 4.3.1 驱动器三相不对称引起的参数摄动 | 第38-39页 |
| 4.3.2 谐波磁场引起的参数摄动 | 第39页 |
| 4.3.3 PWM 死区时间引起的参数摄动 | 第39-40页 |
| 4.3.4 驱动器测角误差引起的参数摄动 | 第40页 |
| 4.3.5 摩擦力矩参数化 | 第40-41页 |
| 4.4 系统参数摄动对速率平稳性的影响分析 | 第41-46页 |
| 4.4.1 基于参数灵敏度的速率平稳性分析 | 第42-43页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于干扰观测器的鲁棒控制设计 | 第47-65页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 控制模型的建立以及控制策略 | 第47-49页 |
| 5.2.1 控制模型 | 第47-49页 |
| 5.2.2 控制策略 | 第49页 |
| 5.3 基于干扰观测器的内回路控制器设计 | 第49-57页 |
| 5.3.1 干扰观测器基本原理 | 第49-51页 |
| 5.3.2 干扰观测器的鲁棒性分析 | 第51-54页 |
| 5.3.3 基于干扰观测器的内回路控制器设计 | 第54-57页 |
| 5.4 基于鲁棒控制的外回路控制器设计 | 第57-63页 |
| 5.4.1 性能加权函数的选取 | 第57-61页 |
| 5.4.2 速率伺服系统 W_e(s) 选取的特殊性 | 第61页 |
| 5.4.3 鲁棒控制器设计 | 第61-63页 |
| 5.5 仿真结果 | 第63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
