前三点式无人机地面建模技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 地面建模面临的难题 | 第18页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机地面运动及动力学分析 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 无人机动力学分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 对象描述 | 第20页 |
| 2.2.2 坐标系定义及转换 | 第20-21页 |
| 2.2.3 地面滑行过程分析 | 第21-23页 |
| 2.2.4 基本假设 | 第23页 |
| 2.3 地面受力分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 重力 | 第25页 |
| 2.3.2 气动力与力矩 | 第25-26页 |
| 2.3.3 发动机推力 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人机起落架系统建模 | 第28-35页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 起落架系统构成 | 第28-29页 |
| 3.3 起落架动力学模型 | 第29-33页 |
| 3.3.1 缓冲器动力学模型 | 第29-31页 |
| 3.3.2 机轮支撑力建模 | 第31-33页 |
| 3.4 起落架模型仿真 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 无人机地面摩擦力建模 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 地面摩擦力构成 | 第35页 |
| 4.3 纵向摩擦力建模 | 第35-39页 |
| 4.3.1 机轮摩擦系数分析 | 第35-38页 |
| 4.3.2 纵向摩擦力 | 第38-39页 |
| 4.4 侧向摩擦力建模 | 第39-44页 |
| 4.4.1 侧向摩擦力分析 | 第39-40页 |
| 4.4.2 低速阶段侧向摩擦力模型 | 第40-42页 |
| 4.4.3 高速阶段侧向摩擦力模型 | 第42-44页 |
| 4.5 地面摩擦力模型仿真 | 第44-46页 |
| 4.5.1 机轮摩擦系数仿真 | 第44-45页 |
| 4.5.2 摩擦力模型仿真 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机轮操纵系统建模 | 第47-58页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 刹车系统动力学建模 | 第47-50页 |
| 5.2.1 差动刹车纠偏过程 | 第47-48页 |
| 5.2.2 机轮刹车装置 | 第48-49页 |
| 5.2.3 机轮结合力矩 | 第49页 |
| 5.2.4 机轮动力学模型 | 第49-50页 |
| 5.3 差动刹车系统模型仿真 | 第50-53页 |
| 5.3.1 左轮刹车仿真 | 第50-52页 |
| 5.3.2 右主轮刹车仿真 | 第52-53页 |
| 5.4 前轮偏转操纵模型 | 第53-54页 |
| 5.5 前轮偏转操纵模型仿真 | 第54-55页 |
| 5.6 地面转弯能力分析 | 第55-57页 |
| 5.7 本章小节 | 第57-58页 |
| 第六章 无人机地面模型综合 | 第58-62页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 无人机受到的合力及合力矩 | 第58-60页 |
| 6.2.1 发动机及气动力和力矩 | 第58-59页 |
| 6.2.2 地面作用力及力矩 | 第59页 |
| 6.2.3 无人机综合力及力矩 | 第59-60页 |
| 6.3 运动学及动力学模型 | 第60-61页 |
| 6.3.1 动力学模型 | 第60页 |
| 6.3.2 运动学模型 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 仿真及结果分析 | 第62-77页 |
| 7.1 引言 | 第62页 |
| 7.2 仿真环境 | 第62-63页 |
| 7.3 无风情况下地面滑行仿真 | 第63-74页 |
| 7.3.1 无人机结构对称时地面运动 | 第63-70页 |
| 7.3.2 无人机结构不对称地面运动 | 第70-74页 |
| 7.4 侧风扰动下地面滑跑仿真 | 第74-76页 |
| 7.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第八章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 8.1 本文工作总结 | 第77-78页 |
| 8.2 后续工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
