| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 激光雷达目标成像仿真的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 激光雷达目标识别研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 本文的主要结构 | 第20-23页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 章节划分 | 第21-23页 |
| 第二章 激光雷达成像仿真 | 第23-42页 |
| 2.1 激光雷达仿真理论基础 | 第23-32页 |
| 2.1.1 激光的空间分布 | 第23-24页 |
| 2.1.2 大气传输模型 | 第24-26页 |
| 2.1.3 激光与目标的相互作用 | 第26-28页 |
| 2.1.4 光学系统模型 | 第28-29页 |
| 2.1.5 激光雷达噪声模型 | 第29页 |
| 2.1.6 激光雷达作用距离方程 | 第29-30页 |
| 2.1.7 仿真流程以及结果演示 | 第30-32页 |
| 2.2 扫描型成像激光雷达仿真加速算法 | 第32-40页 |
| 2.2.1 目标和光束的相对运动关系 | 第32-35页 |
| 2.2.2 仿真加速算法 | 第35-38页 |
| 2.2.3 仿真加速算法实验结果及分析 | 第38-40页 |
| 2.3 小结 | 第40-42页 |
| 第三章 圆锥状弹头目标参数估计 | 第42-52页 |
| 3.1 弹头模型 | 第42-44页 |
| 3.2 模型参数估计 | 第44-46页 |
| 3.2.1 模型参数估计算法 | 第44-45页 |
| 3.2.2 算法初值选取 | 第45-46页 |
| 3.3 目标参数的估计性能 | 第46-50页 |
| 3.3.1 实验条件与性能评价标准 | 第46-48页 |
| 3.3.2 优化残差 | 第48-49页 |
| 3.3.3 测距精度对参数估计误差的影响 | 第49页 |
| 3.3.4 点云规模对估计误差的影响 | 第49-50页 |
| 3.3.5 算法效率 | 第50页 |
| 3.4 小结 | 第50-52页 |
| 第四章 局部形状特征提取与目标识别 | 第52-89页 |
| 4.1 特征性能评价 | 第52-55页 |
| 4.1.1 特征性能评价标准 | 第52-53页 |
| 4.1.2 模型库 | 第53-55页 |
| 4.2 传统特征存在的问题 | 第55-60页 |
| 4.2.1 LRF误差 | 第57-58页 |
| 4.2.2 LRF误差对特征性能的影响 | 第58-60页 |
| 4.3 球谐不变量 | 第60-64页 |
| 4.3.1 球谐函数与球谐变换 | 第60-61页 |
| 4.3.2 球谐不变量 | 第61-64页 |
| 4.4 基于球谐双谱的局部形状特征 | 第64-72页 |
| 4.4.1 LRF计算 | 第64-65页 |
| 4.4.2 统计直方图 | 第65页 |
| 4.4.3 球谐双谱特征计算 | 第65-66页 |
| 4.4.4 特征提取 | 第66-67页 |
| 4.4.5 特征参数确定 | 第67-72页 |
| 4.5 局部性状特征性能对比 | 第72-81页 |
| 4.5.1 LRF误差对特征性能的影响 | 第72-73页 |
| 4.5.2 噪声对特征性能的影响 | 第73-75页 |
| 4.5.3 点云分辨率对特征性能的影响 | 第75-76页 |
| 4.5.4 噪声和点云分辨率对特征性能的共同影响 | 第76-77页 |
| 4.5.5 其他模型库中特征的性能 | 第77-80页 |
| 4.5.6 算法效率 | 第80-81页 |
| 4.6 目标识别算法 | 第81-83页 |
| 4.6.1 特征点检测 | 第81-82页 |
| 4.6.2 特征匹配 | 第82-83页 |
| 4.6.3 模型匹配 | 第83页 |
| 4.7 识别算法性能对比 | 第83-87页 |
| 4.7.1 模型和场景的生成 | 第83-85页 |
| 4.7.2 测距误差对识别率的影响 | 第85-86页 |
| 4.7.3 点云分辨率对识别率的影响 | 第86-87页 |
| 4.7.4 测距误差和点云分辨率对识别率的共同影响 | 第87页 |
| 4.8 小结 | 第87-89页 |
| 第五章 结束语 | 第89-91页 |
| 5.1 本文的主要贡献 | 第89-90页 |
| 5.2 问题与展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-100页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第100页 |